一种基于VINS/FINS组合导航方法

针对视觉惯性组合导航系统中微惯性器件精度偏低,以及足部惯性导航系统航向角误差可观测性差的问题,研究了一种基于上述两种系统的信息双向融合的导航定位方案. 该方法的系统结构由安装于双足步行机器人躯干部分的惯性导航系统和安装于其足部惯性导航系统两部分组成. 惯性导航系统通过视觉同时定位与地图构建数据融合方法可以获得相对准确的航向角,足部惯性导航系统利用零速修正后的位置信息实时修正惯性导航系统中的低精度惯性器件误差,从而构建视觉与惯性信息双向融合的组合导航系统结构. 实验结果表明,该组合导航方案可以有效提高双足步行机器人的航向精度和定位精度.     

智能井下钻井技术发展与探讨

随着钻井行业中资源品质劣质和作业环境恶劣等现象的不断加剧,智能钻井技术因其独特的优势,已经逐步取代常规钻井工艺成为未来实现油气勘探开发可持续发展的重要举措.详细介绍了智能钻井的关键技术,简述了智能钻井设备的研究现状,论述了智能钻井技术目前面临的挑战和存在的不足,从多方面因素考虑,指出了该技术今后的发展方向,最后提出了建立智能定向、智能表征、智能提速、智能决策等多项集成的钻井技术是未来钻井行业的发展趋势.     

片状变燃速发射药燃烧性能的数值计算

为研究包覆方式对片状发射药燃烧性能的影响,建立了不同包覆方式下多层片状发射药的物理模型,并推导了形状函数和燃气生成猛度表达式,利用Matlab软件对不同的宽厚比、长厚比及多层结构的片状发射药进行了数值计算;制备了不同长厚比的片状变燃速发射药,并进行了密闭爆发器实验。结果表明,四面包覆和全包覆可以很好地消除临界宽厚比对片状发射药燃烧性能的影响;与两面包覆的片状发射药相比,四面包覆和全包覆的片状发射药能够延缓内层药减面燃烧的时间,其燃气生成猛度的阶跃程度分别提高了1.17%和1.23%,呈现出良好的燃烧渐增性。     

爆破P波作用下直埋压力管道安全振速研究

基于爆破产生的P波入射作用下均匀内压薄壁管道的受力特点,采用拟静力分析和叠加原理建立压力管道爆破地震波作用下的应力解析计算模型;基于压力管道材料屈服特性及Tresca屈服理论,建立爆破P波作用下压力管道的振动安全判据计算模型,并结合爆炸影响的直埋压力薄壁管道工程案例进行解析验算。研究结果表明:爆破荷载施加前管道仅受均匀内压,具有初始轴向和切向应力,爆破发生后,管道同时受到内压和爆破地震波P波动荷载作用;管?土界面入射波临界角较小,管道峰值应力随入射角度增大减小,垂直入射时主要发生拉伸破坏,全反射时主要为切向破坏;压力管道安全控制振速随入射角的增大而增大,随运行内压的增大而减小,实际工程中根据管道内压实际情况,选择较小的值作为安全控制值。      

Ga2O3薄膜材料氧敏性能的研究

实验以三氯化镓为原料,柠檬酸为络合剂,通过NH3·H2O调节pH值,得到透明稳定的前躯体溶胶,红外光谱分析表明上述溶胶在向凝胶转变过程中,发生镓与柠檬酸的络合,并在干燥过程中依靠氢键形成大分子聚合物.采用提拉涂覆溶胶-凝胶法在多晶氧化铝基片表面形成凝胶膜后,经800℃下热处理,凝胶膜转化为单斜相β-氧化镓陶瓷薄膜.重复镀膜和热处理及超声清洗过程8个～10个周期,最后在800℃下烧结,保温1h,得到粒径为50nm～100nm左右的多孔纳米薄膜.采用自制系统检测β-Ga2O3薄膜的氧敏性能,结果表明Fe掺杂的氧化镓薄膜材料,在400℃～800℃范围内,在理论空燃比附近,电阻突变幅度大于2个数量级,具有较高的灵敏度.     

特种钢中保护渣、复合渣的熔点、熔速的分析技术研究

炼钢渣剂熔点、熔速的分析研究,对改善钢锭表面质量和净化钢液具有显著的效果.     

数控系统加减速控制与程序段终点速度规划

加减速控制是CNC系统的关键技术之一。以前的加减速控制技术通常或单独采用前加减速控制，或单独采用后加减速控制。本文提出一种采用前加减速控制，同时结合运用后加减速控制算法原理的策略并且在加工前选择速度曲线模型，以提高数控系统的加工精度、实时性和通用性。同时本文进一步分析了在数控系统加工过程中，在程序段终点处存在速度无规则突跳的现象，讨论了该现象所带来的问题并提出了解决这些问题的办法。     

超宽板坯连铸机黏结漏钢原因及预防措施

分析了安钢第二炼轧厂超宽板坯连铸机黏结漏钢的原因,并采取了针对性的预防措施,黏结漏钢率大大降低.     

基于ARM芯片$3C4510的步进电机加减速控制

在经济型数控机床中，步进电机的应用非常广泛，它具有简单易用等显著优点。但要想充分发挥它的优点就必须解决步进电机启动和停止时容易产生的失步和过冲的现象。本文选择高性能的ARM微处理器，采用不断修正定时器初值，从而改变定时中断脉冲频率的方法控制步进电机的启动和停止过程。取得了良好的控制效果，并给出了具体的计算公式和软件实现。     

功能陶瓷现状与发展动向

本文重点论述了功能陶瓷材料，原料粉体、工艺与装备、元器件市场的现状及其发展趋势。指出了功能陶瓷在现代科技领域中具有重要意义及广阔的应用前景。