基于四元数的机械海流计姿态解算

流向是海流测量中不可或缺的信息之一,可以通过解算海流仪姿态角的方式获得流向。目前,采用欧拉角微分方程式和方向余弦法计算姿态都存在着奇点或者计算量过大的问题。文章利用四元数的方法求解姿态变换矩阵,采用四元数四则运算组合简化计算过程,并基于6轴处理组件MPU6050和磁阻传感器HMC5883L设计电路和编程,最后在实验的基础上对算法可行性进行了验证。     

llC总线在Linux下驱动程序的设计与实现

为了设计出可靠的、易于操作硬件的llC驱动程序,首先介绍了Linux下llC总线驱动程序设计框架并分别介绍各层的作用,然后分析了Linux下通用llC驱动程序接口的局限性并对此提出了相应的解决办法,最后介绍了在Linux下MEMS磁力传感器驱动程序设计和实现过程。