盐井水平对接钻井技术

钻一口通过主采盐层的水平井与已完成的直井对接，形成连通井(形如“U”字)，一口井注水溶解盐／芒硝矿，另一口井采出卤水，这是盐化工业对钻井提出的要求。针对水平对接盐井井身轨迹设计、着陆段、水平段的轨迹控制和连通技术，介绍了水平段侧钻时的钻井液技术。     

模糊环境的表示及机器人轨迹规划

本文利用模糊集理论，提出一种非确定环境的描述方法，并且针对机器人在该类环境中的避障轨迹规划，建立了相应的决策函数和规划策略，最后，给出在ＰＣ－３８６计算机上的仿真试验结果。     

中原油田深井大井眼段钻井液工艺

濮深8井是中原油田在西部洼陷南部寻找接替储量的一口重点深探井,也是中原油田第一口井深达6000m的超深井。分析了濮深8井钻井液的配备及维护和处理技术,得出深井大井眼段钻井液工艺技术存在以下问题:井眼大,钻井液量及钻屑量多,处理时间长,处理剂用量多,处理频繁;返速低使钻井液清洗井眼的能力减弱;井下温度高使处理剂的作用明显降低,二氧化碳的侵入使钻井液性能变差。钻井液维护处理的较好方法是定时、定量补充处理剂胶液。固相控制是深井大井眼段钻井液工艺中的关键问题,必须配套并且有效地使用固控设备,以维护好钻井液性能。     

裂隙岩体中掏槽爆破的影响因素分析

对裂隙岩体中掏糟爆破布孔的影响因素进行了研究，并根据裂分布的情况提出相应的布孔方法和原则。对有关的工程施工具有实际意义。     

导向钻井系统在多目标大井斜定向井中的应用

详细介绍了C-D井在钻进过程中井眼轨迹的控制过程,总结了在C-D井中使用导向钻井系统的成功经验。用1根导向马达、2套钻具组合、3只牙轮钻头顺利地完成了定向、增斜、稳斜及降斜,7个目标点一次击中,且最小靶心距仅0.99m。用15d完成了这口斜深2287.09m、井斜58.40°、水平位移903.11m的多目标定向井,钻穿目标点之多、实钻井眼剖面符合率之高、施工难度之大、速度之快,在目前国内都处于领先地位。     

一维弹道修正模块设计与仿真

简要介绍了一种用于维弹道修正引信的执行机构。通过数学模型，结合MDT三机械设计软件和Working Model动力学仿真软件，对机构的受力情况和工作过程进行了数字仿真和系统分析，并通过对飞行弹道的模拟，得出了一维时间控制射程修正规律。     

复合PDC钻头在桩西地区定向井中的应用

PDC钻头在胜利油田桩西地区的成功应用，大大地提高了该地区的机械钻速。但由于PDC钻头在结构与钻进参数上的特殊性，造成了其在定向井中井眼轨迹控制方面的难度。总结PDC钻头在桩西地区定向井中应用所表现出的部分规律，提出了在该地区采用PDC钻头的改进技术，并介绍了典型的成功实例。     

Minimum-Energy Translational Trajectory Generation for Differential-Driven Wheeled Mobile Robots

Mobile robots can be used in many applications, such as exploration, search and rescue, reconnaissance, security, and cleaning. Mobile robots usually carry batteries as their energy source and their operational time is restricted by the finite energy available from the batteries. Therefore, energy constraints are critical to the service time of mobile robots. This paper investigates the minimum-energy control problem for translational trajectory generation, which minimizes the energy drawn from the batteries. Optimal control theory is used to find the optimal velocity trajectory in analytic form. To demonstrate energy efficiency obtainable, we performed simulations of minimum-energy velocity control and compared the results with loss-minimization control and energy-optimal trapezoidal velocity profiles. Simulation results showed that significant energy savings can be achieved, of up to 9% compared with loss-minimization control and up to 10% compared with energy-optimal trapezoidal velocity profile. We also performed an actual robot experiment using Pioneer 3-AT platform to show the validity of the proposed minimum-energy velocity control. The experimental results revealed that the proposed minimum-energy velocity control can save the battery energy up to 10% compared with loss-minimization control. Categories (3): Robot control, (5): RobotMotion Planning     

田5-斜19五段制剖面定向井钻井技术

五段制剖面定向井施工难度较大，主要介绍了田5—斜19井的井眼轨迹控制、相关安全钻井及钻井液技术，并对施工中发生的复杂情况进行了分析，总结了一些经验，对五段制剖面类型定向井施工具有一定的参考价值。     

二氧化碳对油井水泥石的腐蚀及其防护措施

在湿环境下,油气构造中富含的CO_2对水泥石产生碳化腐蚀,碳化结果使水泥石渗透率变大、抗压强度减小,诱发流体窜流、塑性地层井壁垮塌等事故,造成巨大的经济损失。介绍了在不同温度下的水泥水化产物及其碳化产物。从化学角度分析了CO_2在不同温度下对油井水泥环碳化腐蚀的机理、影响因素及防护措施。在低于110℃的温室下,CO_2的腐蚀速度受扩散控制,其影响因素包括水泥浆密度和水泥石渗透率及水泥石孔隙液中Ca(OH)_2的含量,在水泥中掺加活性硅灰或提高水泥浆密度可预防碳化腐蚀。在大于110℃的高温下,碳化腐蚀速度受水泥水化产物中Ca(OH)_2含量和水泥石碳化后渗透率大小的影响。正确的防腐工艺是在水泥石中加入10％—15％的石英砂,或者在纯水泥中加3％—8％的膨润土。