一种内孔脉冲滚压工具的设计

孔的挤压加工是成批加工较小尺寸精密孔的一种简单和可靠的方法。运用脉冲滚压原理,设计制造了内孔挤压工具。经使用效果良好,被加工零件表面粗糙度、表面硬度和精度都有显著提高。     

自适应控制策略在并联机构上的应用

利用并联机构的动力学模型，对自适应算法在并联机构上的控制效果进行了理论及其实际实验的研究。分别采用经典PD算法和基于计算力矩的自适应控制算法对实际的并联机构进行轨迹跟踪控制。实验结果表明。无论在低速或高速的情况下。自适应算法都能够获得具有更好的位置跟踪性能的高速高精度运动，并且运动过程更加平稳。     

基于遗传算法的步进式扫描光刻机路径规划

根据步进式扫描光刻机硅片曝光过程的特点,建立了光刻机路径规划问题的数学模型。采用遗传算法对光刻机路径规划模型进行了合理的规划。规划结果表明,规划后的扫描路径能有效地提高光刻机的生产效率。     

Strengths and weaknesses of finite element modeling deep hole drilling as compared with beam and column equations

Deep hole drilling has been studied mainly experimentally in the past. Recently, some theories using beam or column equations have been proposed, which involved complicated mathematical efforts. This work analyzed deep hole drilling by a finite element model (FEM). Results of modal analysis on the established FEM were compared with results from Euler beam equations. Further analysis showed that the FEM could also predict straightness deviation as did the column equation. In addition, FEM could analyze the effects of variable support distance which neither beam nor column equation could. Other analysis results are also presented. The results in this study showed the strength and weakness of the FEM.     

基于DELMIA/IGRIP的工业机器人仿真

介绍了DELMIA软件及其IGRIP模块的性能.首次应用DELMIA/IGRIP软件实现了机器人的运动仿真.仿真结果表明:利用DELMIA/IGRIP实现机器人仿真是很方便、准确的,为机器人分析设计提供了可靠的依据.     

实现变超椭圆轨迹混合驱动凸轮连杆机构的研究

将混合驱动理论应用于凸轮连杆机构,介绍了混合驱动凸轮连杆机构的概念和意义.在对其进行了运动学分析的基础上,使用图解法推导出混合驱动凸轮连杆机构柔性空间边界条件.指出混合驱动凸轮连杆机构再现轨迹应满足柔性空间边界条件和运动学几何约束条件.设计了实现成组超椭圆轨迹的凸轮连杆机构实例.仿真实例结果表明,混合驱动凸轮连杆机构可以在比较规范的柔性空间内精确实现复杂的相同运动规律或不同运动规律的成组轨迹.     

物流集装箱起重机运行的最优控制研究

通过对物流集装箱起重机的作业过程进行分析,基于最优控制原理,建立了实现物流集装箱起重机运行的最优控制模型.方法通过拉格朗日方程建立物流集装箱起重机的动力学模型,采用状态方程描述整个系统,基于最优控制原理得到了实现物流集装箱起重机运行最优控制的必要条件,结果对采用最优控制和未采用最优控制两种情况下物流集装箱起重机的运行过程进行了仿真,得到了物流集装箱运行的最优轨线和最优控制力矩,相对未采用最优控制,物流集装箱起重机的工作效率得到很大的提高.     

6-PPPS正交六自由度并联机器人的轨迹规

针对一种新型6-PPPS并联机器人，给出了表达姿态的一种新方法——驱动姿态参数法，给出了驱动姿态空间的概念，并提出基于驱动姿态空间的姿态路径规划方法。该方法可以保证机构的姿态变化始终在机构的许可姿态范围内。针对姿态路径。采用关节空间轨迹规划，求出了满足姿态路径的关节轨迹规划的约束条件。     

给/吸电子基团取代对三苯胺基二苯乙烯衍生物光导性能的影响

分别以甲氧基作为给电子基团、溴作为吸电子基团,设计并合成了一系列三苯胺基二苯乙烯衍生物.用红外光谱、核磁共振谱及元素分析对其化学结构进行了表征.通过紫外-可见吸收光谱和循环伏安法研究了其能带结构.以三苯胺基二苯乙烯衍生物作为电荷传输层、TiOPc作为光生层,制备了双层光电导体,研究了给/吸电子基团取代对光导性能的影响.     

基于近似测地线的分层次自动铺带轨迹规划方法

自动铺带技术是一种增量制造技术,适用于制造翼面、壁板等大尺寸、小曲率复合材料构件,具有加工成本低、效率高等特点。轨迹规划是自动铺带技术的关键环节,它直接关系到复合材料构件的成型精度与质量。现有的自动铺带轨迹规划方法难以便捷兼顾调控铺放间隙与防止铺放褶皱,保证铺带产品的最终质量。有鉴于此,提出了一种基于近似测地线的分层次铺放轨迹规划方法。主要目标是合理利用预浸带允许变形能力,在防止铺放褶皱产生的前提下,保证相邻带料不产生覆盖,且间隙不超过2.5 mm。首先,研究了铺放间隙的产生与演化规律,给出了几种典型曲面上初始铺放间隙的优化方法。接下来,提出了近似测地线的数学模型与求解格式。然后,基于铺放褶皱的产生机制与铺放间隙的演化规律,确定了近似测地线的测地曲率大小与符号。最后,在双曲面模具以及自由曲面模具上验证了所提出方法的有效性。