Distributed attitude synchronization using backstepping and sliding mode control

We consider the problem of attitude synchronization for systems of rigid body agents with directed topologies. Two different scenarios for the rotation matrices of the agents are considered. In the first scenario, the rotations are contained in a convex subset of SO(3), which is a ball of radius less than π/2, whereas in the second scenario the agents are contained in a subset of SO(3), which is a ball of radius less than π. Using a control law based on backstepping and sliding mode control, we provide distributed, semi-global, torque control laws for the agents so that the rotations asymptotically synchronize. The control laws for the agents in the first scenario only depend on the relative rotations between neighboring agents, whereas the control laws in the second scenario depend on rotations defined in a global coordinate frame. Illustrative examples are provided where the synchronization is shown for both scenarios.     

Introducing robustness in model predictive control with multiple modelsand switching

Model predictive control is model-based. Therefore, the procedure is inherently not robust to modelling uncertainties. Further, a crucial design parameter is the prediction horizon. Only offline procedures to estimate an upper bound of the optimal value of this parameter are available. These procedures are computationally intensive and model-based. Besides, a single choice of this horizon is perhaps not the best option at all time instants. This is especially true when the control objective is to track desired trajectories. In this paper, we resolve the issue by a time-varying horizon achieved by switching between multiple model-predictive controllers. The stability of the overall system is discussed. In addition, an introduction of multiple models to handle modelling uncertainties makes the overall system robust. The improvement in performance is demonstrated through several examples.     

基于Matlab闭环直流调速系统的分析与仿真

论文通过对单闭环直流调速系统的介绍,阐述和分析了自动控制系统的一般步骤与方法,并给予解决采用常规比例调节器为电压放大和电压比较环节时存在的问题的控制方案,同时通过软件MATLAB进行了实验验证,结果表明控制方案可行,效果良好.     

远程I/O系统与DCS通讯的实现

远程I/O系统是一种新型的控制系统 ,近几年来发展迅速 ,应用量越来越大 ,技术上有一定的先进性。文中简要介绍了远程I/O的发展历史和技术特点 ,通过对德国p +f公司RPI和IS -RPI的具体分析 ,旨在使读者对远程I/O接口的技术特点有一个清晰的认识和了解 ,最后对p +f远程I/O接口与典型的DCS系统的通讯方式作了较详细的介绍。     

基于控制流模型的Web系统测试方法研究

Web应用系统的使用与日俱增,技术层出不穷,但是Web应用系统的测试却是一个难点.论文提出一种基于控制流的测试方法,对Web应用系统建立控制流模型,并给出形式化的定义,采用模型进行测试用例的产生.为了使测试自动化,论文还谈到脚本技术和测试执行器的设计.     

一类含指数函数的Bézier型曲线的构造

曲线的设计与修改是CAD/CAM和数控技术研究的一个重要课题,具有广泛的应用背景.为了满足表示和设计复杂自由曲线的需求,论文构造了一类基于指数函数的曲线-E曲线,给出了基函数及E曲线的定义与性质.通过研究发现,所构造的E曲线具有Bézier曲线类似的一系列优良性质.     

国华惠电脱硫及灰渣与主机系统一体化控制研究

本文主要针对神华国华惠州电厂脱硫及灰渣控制系统存在的主要问题,同时结合国家发展改革委和环境保护部提出的＂脱硫脱硝除尘DCS主要参数应逐步设置于同一集控室内＂的具体要求,避免主机集控室与灰硫控制室运行人员在机组异常情况下沟通不及时,造成环保参数超标发生环保事件,给集团公司造成恶劣的影响。重点介绍了在双机不同时停运的情况下,以机组运行安全为第一,逐步实现脱硫及灰渣控制系统单元制改造的过程,同时与主机控制系统联网,达到脱硫及灰渣控制系统与主机控制系统一体化控制的目的,给火力发电厂实现控制系统一体化改造工程一定的借鉴意义。     

改进的细菌觅食优化算法

细菌觅食优化算法是一种受大肠杆菌觅食现象启发产生的一种群体进化算法,该算法具有良好的全局优化能力,鲁棒性强,算法简单等优点,但其也存在易早熟,收敛速度慢等缺点. 根据其缺点,提出了一种改进的细菌觅食优化算法,改进后的算法收敛速度加快,在一定程度上避免了易早熟的缺点. 将原算法和改进算法应用于PID参数的在线自整定,通过matlab仿真实验证明了算法改进后的优越性.     

基于VB的球面网壳施工控制系统设计

根据球面网壳的施工特点,采用VB6.0编制了球面网壳施工控制系统。根据系统的数据特点,采用MicrosoftExcel作为数据库。使用OLE控件调用AutoCAD软件,绘制三维结构模型图。使用Image控件和Line控件设计工具栏。系统根据施工误差对施工时可能出现的问题进行预警,有利于提高球面网壳的施工质量。