一种小型智能割草机器人的设计与实现

针对传统割草机污染高、噪音大和需要人工长时间操作等弊端,结合市场需求,研制了一款小型的可预约工作、自主回充的智能割草机器人。硬件上,系统以STM32为核心,由控制系统、动力系统、传感系统、通信系统和人机交互系统5部分组成;算法和软件上,采用自主回充方案,实现预约模式下机器人多次工作,减少人工操作;为解决机器人在斜坡上无法直线行进问题,设计了一种坡度补偿算法;同时为提高机器人的割草效率,提出了一种自主寻草算法。系统符合国际安全设计指标,经过长时间测试,机器在预约模式、自主回充模式均能稳定可靠的工作。     

电传动履带率辆横坡直驶控制策略研究

推导了横坡直驶动力学模型、预测及控制模型。在对驾驶意图及车辆运动状态识别分析的基础上,对比传统履带横坡直驶控制,提出了一套全新的电传动履带车辆横坡平稳直驶控制思路和方法。针对不同路面变化、不同行驶速度变化的横坡工况,利用Matlab/Simulink软件对电传动履带车辆横坡平稳直驶控制系统进行了建模与仿真。验证了所建立的模型和所采用的横坡平稳直驶控制策略,并得出了不同工况下的仿真结果。     

一种新颖的消除DC-DC中斜坡补偿影响的电路结构

为了保持电路的最大带负载能力,对DC-DC基本的拓扑结构进行了改进,根据斜坡补偿的大小同等地增加了控制环中电感电流的最大值,从而既保证了电路的稳定性,又消除了斜坡补偿对电路负载能力的影响。     

ANFIS和ANN在圆弧滑动边坡稳定性分析中的应用研究

影响边坡稳定性的因素复杂,且在力学上多表现为随机模糊性。ANN和ANFIS的性能特征使其适于进行非确定性的边坡稳定性问题的评判。从各自的基本原理出发,集成学习训练样本,构建神经网络和自适应神经模糊推理方法,通过训练和测试来检验其可靠性和适用性,并将得出的结果与工程现状进行对照。最后将其应用于4个边坡检验样本,并比较研究两者的准确性。研究说明ANN和ANFIS在边坡稳定性预测中的有效性和适用性。     

水对某露天矿边坡的危害分析及治理措施研究

针对地表水和地下水对露天矿边坡的影响问题,结合某一露天矿进行讨论和分析。介绍了某露天矿山的工程地质和水文地质,分析了地表水和地下水对北部边坡的影响方式。利用UDEC离散元数值分析软件,模拟本露天矿北边坡在地表水和地下水的影响下,在整个开挖过程中岩体应力的变化及传播机制。提出了治理地表水和地下水的方法,为矿山的边坡治理提供了理论和实际操作的依据。     

浅议露采矿山岩质边坡稳定性分析

通过对广东省恩平市牛江采石场开采设计方案的编制,对矿山的地质结构及物理力学性质开展了系统的调查,分析了该矿山边坡稳定性规律,分析了影响稳定的各种因素。提出了对岩质边坡稳定性实用分析方法,以保障矿山开采及运行的安全。     

节理边坡渗流离散元模拟及边坡可靠性分析

采用定性研究和定量分析相结合的方法,对地下水对节理边坡稳定性的影响进行了较为全面的研究.首先采用离散元方法进行了节理边坡地下水流动的数值模拟:其次用不确定性方法——模糊点估计方法对有水和无水作用两种情况下的边坡稳定性进行了模糊随机可靠性对比分析.研究表明,地下水的存在使边坡的破坏面积增大,破坏概率剧增,边坡可靠性指标极大地降低,因此地下水对节理边坡稳定性具有不可忽视的作用.     

四川盆地元坝地区千佛崖组页岩油气富集特征与主控因素

以四川盆地元坝地区元页3井等重点钻井为例,通过岩心观察和实验分析,评价了该区中侏罗统千佛崖组陆相页岩油气的成藏条件。千佛崖组富有机质泥岩孔隙度高、含油气性好,是主要的储层岩相类型,而灰岩及砂岩夹层物性相对较差;孔隙类型以无机孔为主,占总孔隙的比例约为60%~80%,与海相页岩相比微孔占比降低而大孔含量更高,有利于页岩油气的采出。千佛崖组二段下部的④小层全段以富有机质泥岩为主,泥地比高,孔隙度平均达5.43%,有机碳（TOC）含量平均1.72%,冷冻碎样热解的游离烃含量S₁为2.63 mg/g,测试含气量平均1.51 m³/t,含油气性较好,具备陆相页岩油气形成的有利地质条件。通过与其他钻井的对比分析,认为半深湖相沉积是最为有利的沉积相带,为油气富集提供了物质基础,而较高的成熟度和裂缝的发育是油气富集高产的重要条件。     

黄金峡水利枢纽大坝左岸Ⅰ区结构面控制型边坡变形机制及稳定性分析

黄金峡水利枢纽大坝左岸Ⅰ区边坡开挖施工阶段发现了多条断层和多组裂隙,出现了多次变形突变现象,呈台阶状跳跃增长,且变形大多位于深部10?30 m,局部累计监测变形值超过100 mm.根据地质、监测及坡表开裂等资料综合分析影响边坡变形的关键因素,并采用三维数值计算方法论证加固效果,复核边坡稳定性.结果发现Ⅰ区边坡是典型的结...     

一类新复合形法及其在临界滑动面搜索中的应用

针对广泛采用的基本复合形法存在着搜索不完全、映射系数取值不灵活、复形多样性保持差等缺陷,提出了相应的改进措施,如动态全域映射收缩算子以及最大冗余点映射准则,形成了一类新型的复合形法。在确定冗余点时综合考虑了距离空间和目标函数值两方面的信息。通过对某复杂土坡的最危险滑动面的搜索表明,新型复合形法的寻优成功率比基本复合形法大大提高。