基于摆线运动规律的悬索并联机器人轨迹规划

六自由度绳索悬挂式并联机器人属于大柔性机械系统，为保证运动的平稳性，要求动平台的运动轨迹光滑连续，为此提出了基于摆线运动规律的笛卡儿空间连续轨迹规划方法，该方法计算简单，实时性好。利用该方法对直线轨迹、圆轨迹和过离散点轨迹进行了规划。运动学和动力学方程的计算结果表明，绳索的速度、加速度和拉力变化连续平缓，而且绳索拉力始终大于0，因此动平台运行过程中动态响应小，绳索张紧可靠。该方法适用于悬索机器人的轨迹规划，同样也适用于对运动平稳性要求较高的其它机器人系统。     

智能车辆自动驾驶控制系统方案设计

设计了一种全新的智能车辆自动驾驶控制系统的设计方案,该方案是通过将有人车辆的转向、油门、制动以及挡位4个系统进行适当的机械结构改造后,加装相关自动控制装置,并将各系统通过CAN总线与上位智能控制机进行分布式连接而建立的.测试试验以及整车集成试验表明,该设计方案可实现上位控制机精确控制底层各子系统的目的,为车辆无人化与智能化控制的进一步研究奠定基础.     

AAC砌块自由加载墙施工工法

AAC砌块自重轻、易切割、防火与保温性好,但其强度低、不能任意加载,开槽开洞局限较多,遇水湿胀且强度和保温性能变低。AAC砌块自由加载墙体施工工艺采用AAC砌块、页岩砖、素混凝土块混墙结构,通过BIM排块设计,在AAC砌块墙体中嵌入素混凝土块,在箱体集中处砌筑页岩砖墙体,以自由地适应加载、开槽开洞和墙体变形;利用表面网膜和界面封堵工艺,较好地解决了防渗防漏;利用砌块墙与页岩砖墙、混凝土梁柱间的厚度差,采用热桥咬合工艺,较好地解决了热桥。该工法系统地解决AAC砌块墙体的质量通病、使用局限,增强AAC砌块墙体的整体性、加载开槽开洞的便易性和防水性能,加上其工厂化生产与加工的特点,使其能更广泛地应用于室内外墙体。     

基于Maxwell软件的齿轮测速传感器的磁路分析

齿轮测速传感器在工业测量和自动控制中有着广泛而重要的应用,其中尤其以磁敏类传感器应用最为广泛.对比于光电类齿轮测速传感器,磁敏测速传感器抗震动,不怕油污,特别适合在恶劣条件的工业现场使用.齿轮的形状和大小强烈的影响传感器检测到的磁通的分布,进而影响到信号的检测,因此测速齿轮可以设计成不同与传动齿轮的非标准齿轮,使得检测信号最大.有限元模拟软件Maxwell在磁场模拟中有着广泛的应用,其界面简单,使用方便,模拟真实.本论文以Maxwell为基础对测速传感器的磁路进行分析,以磁敏感芯片为中心,分析了齿轮的尺寸和形状,永磁磁铁和齿轮之间的气隙,以及永磁磁铁的磁感应强度的大小,分析的结论对实际传感器的设计有较好的指导意义.     

二次包络蜗轮副润滑油润滑性能的试验研究

通过对二次包络蜗轮副接触形态进行理论分析,对润滑油的选用提出了要求,提出了评价包络蜗轮副润滑油润滑性能的方法,并对几种润滑油在平面二次包络蜗轮副上进行了实机实验,得出了一些有益的结论。     

双锥面二次包络环面蜗杆传动研究

研究了双锥面二次包络环面蜗杆副的啮合特性及设计、工艺和修形参数对啮合质量的影响 ;对双锥面、平面和单锥面二包环面蜗杆副进行了比较。结果表明z1=1～ 9范围内都可用双锥面二包环面蜗杆副 ,其优点是砂轮磨头一次安装磨齿的两面 ,提高了生产效率 ,减少了制造误差 ,有较大的使用价值     

渐开线蜗杆传动的计算机辅助设计程序

运用最小二乘法对渐开线蜗杆传动设计计算的有关数表和线图进行了公式化处理,进而研制了这种传动的简化计算机辅助设计程序。该程序采用汉化ＧＷＢＡＳＩＣ语言编写,使用效果良好。     

齿宽、重合度对双圆弧圆柱齿轮动态行为的影响分析

基于圆弧齿轮的啮合传动特点,应用已建立的双圆弧齿轮单自由度啮合振动模型,理论研究了齿宽、重合度对双圆弧齿轮传动过程中振动行为的影响,分析了一些特殊齿宽区域内双圆弧齿轮的动态行为,并据此提出了在设计和制造过程中所应注意的一些问题     

风电机组传动链典型故障特征提取方法

为解决风电机组传动链易发生故障的问题,文章阐述了风电机组齿轮箱特征频率的计算方法和基于振动信号分析的故障特征提取方法。结合实际情况,以行星级齿轮磨损、中间轴小齿轮崩齿、高速轴齿轮崩齿和发电机轴承电腐蚀等典型故障为例,通过齿轮箱特征频率和传动链典型故障振动信号基本特征分析,可较好地完成故障识别。结果表明,采用经典信号处理方法能对上述典型故障进行特征提取,验证了经典方法对单一、明显故障特征提取的有效性,为深入开展传动链故障特征提取方法研究奠定了基础,为风电机组故障检修维护提供了技术支撑。     

基于VERICUT的偏心放置分段式齿圈铣齿方法研究

为解决大直径且齿宽较宽的分段式齿圈的铣齿问题,提出采用偏心放置的主程序调用子程序循环加工的铣齿方法.根据主程序数学模型和子程序数学模型构建偏心放置铣齿方法的数学模型,基于VERICUT的仿真模型和仿真主、子程序,实现齿槽的开粗和精铣仿真加工;通过VERICUT对比分析功能模块,以齿面残留模型为依据,验证了偏心放置铣齿方...