Electrochemical behavior of K3Fe（CN）6 in water-in-oil microemulsion

A water-in-oil (W/O) microemulsion composed of Triton X-100, n-hexanol, n-hexane and water solution with hydrochloric acid was prepared. K₃Fe(CN)₆ was added in as a water-soluble electroactive probe, and its electrochemical behavior was investigated by cyclic voltammetry (CV) and electrochemical impedance spectroscopy (EIS). It is found that the H⁺ concentration of the water phase has a great effect on the conductivity of the W/O microemulsion, and hence influences the electrochemical behavior of K₃Fe(CN)₆. When the pH value of water phase is about 7, the electrical conductivity of the W/O microemulsion is only 1.2×10⁻⁶ S/cm, and K₃Fe(CN)₆ almost cannot react at the glassy carbon electrode. But when the H⁺ concentration is more than 3 mol/L, the W/O microemulsion has a good electrical conductivity and K₃Fe(CN)₆ shows good electrochemical performance in it. The results of CV and EIS studies indicate that the electrochemical behavior of Fe(CN)₆ ³⁻/Fe(CN)₆ ⁴⁻ in the W/O microemulsion is different from that in the aqueous solution. This may be due to the unique liquid structure of the W/O microemulsion and the unique mass transfer in the W/O microemulsion. Foundation item: Projects(20673036, J0830415) supported by the National Natural Science Foundation of China; Projects(05JT1026, 2007JT2013) supported by the Science Technology Project of Hunan Province, China     

MOTOMAN-HP3型机器人运动学建模

根据MOTOMAN-HP3型机器人具体结构特点,建立机器人的运动学模型,求出正逆解.并在机器人运动学建模过程中,对关节运动范围的转换规律进行了研究.为机器人运动分析、离线编程、轨迹规划等打下了基础.     

反距离加权法流场矢量插值研究

为解决非结构网格下诸多水流模型计算所得流场(流速、水位和通量等)在后处理图中显示凌乱(不利于反映流场特征)的问题,运用反距离加权法对非结构网格的流场结果进行插值,得到任意目标结构网格下的流场值.该方法应用于实际工程中,插值结果与原计算结果吻合较好,满足工程精度要求.     

（-1）-循环矩阵的性质及广义逆

（-1）-循环矩阵和循环矩阵有密切的联系,借助于循环矩阵的性质讨论了（-1）-循环矩阵的几个性质,得出了（-1）-循环矩阵在酉相似下可以化为块对角形矩阵,并且给出了（-1）-循环矩阵广义逆的性质。     

Analysis of Human Joint Forces in Standing Posture

Using the software Anybody Modeling System, a human static-standing musculoskel etal model based on inverse dynamics is presented, which are defined as segm ents, muscles and joints as elements. Simulation is based on data obtained from experiments using motion capture system VICON and force plate AMTI. In the model AnyBody Modeling System is introduced to help solve the redundancy problem and obtain results of muscle activities, muscle forces and joint forces. From the mo del, hip and knee joint forces cou...     

STATCOM影响高压直流输电动态响应性能的仿真研究

在同步旋转坐标系下采用STATCOM(Static Synchronous Compensator)的暂态数学模型,基于非线性反馈线性化的逆系统方法,构造出STATCOM的伪线性系统,依据滑模变结构控制理论设计出STATCOM的滑模变结构控制器。在交直流系统中,SVC、STATCOM等不同的无功补偿装置对HVDC系统故障时动态响应性能的影响不同,通过对SVC,常规PI控制的STATCOM与变结构控制的STATCOM进行比较,仿真结果表明后者能更好地提高HVDC系统在故障时的动静态性能。     

六自由度模块化机械臂的逆运动学分析

针对自主研发的六自由度(DOF)模块化机械臂,提出一种逆运动学求解方法.根据机械臂的结构特点和运动学约束,对机械臂的运动学进行分析.建立该类型机械臂的正运动学模型,得到了机械臂逆运动学的完整解析解.采用Denavit-Hartenberg(D-H)法对机械臂操作空间进行描述,在考虑机械臂运动学约束的基础上,得到以关节角度为变量的正运动学模型.通过分析正运动学模型的可解性,采用矩阵逆乘的解析法求解机械臂的正运动学模型,得到了该类机械臂逆运动学的完整解析解.通过仿真验证了正运动学模型及运动学逆解的正确性,运动学逆解可以用于机械臂末端执行器的精确定位和运动规划.     

小波变换在求解重力测定反问题中的应用

针对重力测定反问题,提出将其离散为线性不适定问题,利用小波变换方法进行数值求解.该方法将小波变换和正则化方法相结合,选取小波函数作为一组基底,将原不适定问题转化为粗子空间上的适定问题,并给出选取粗子空间基的方法.通过数值模拟已有方法和小波变换方法求解结果的比较,表明了小波变换方法的可行性和有效性.     

阳离子染料在D5反相微乳体系中的染色性能研究

分析阳离子染料在D5反相微乳体系中染色的可行性,确立阳离子染料在D5反相微乳体系中上染腈纶织物的工艺,并探讨入染前织物带液率、反相微乳液含水量对染色性能的影响。实验结果表明:腈纶织物在温度为60℃、pH值为4.5~5的水中进行预处理后,以一定带液率入染反相微乳体系的方法可行;优化的阳离子染料在D5反相微乳体系中的染色工艺为:染色温度85℃、染色时间20 min、浴比1∶10;研究中还发现入染前织物带液率的高低对织物得色深度有较大影响,随着带液率的增加,染色K/S值先增加后减少;反相微乳体系的含水量对织物的得色深度无明显影响。     

关于某些特殊分块矩阵的群逆

分块矩阵的广义逆不仅在数学理论上有广泛研究而且在自动控制、系统理论、概率统计、数学规划等领域有着广泛的实际研究背景.该文对形如[A B/C 0]分块矩阵的群逆的表达式问题进行了研究.设P是复数域上的幂等阵.令矩阵A,B,C取自集合{P,PP*,PP*P },则可以得到27个形如[A B/C 0]的分块矩阵.给出了这27个分块矩阵群逆的存在性与表示形式.