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目的 重建包含真实纹理的彩色场景3维模型是计算机视觉领域重要的研究课题之一,由于室内场景复杂、采样图像序列长且运动无规则,现有的3维重建算法存在重建尺度受限、局部细节重建效果差的等问题。方法 以RGBD-SLAM 算法为基础并提出了两方面的改进,一是将深度图中的平面信息加入帧间配准算法,提高了帧间配准算法的鲁棒性与精度;二是在截断符号距离函数(TSDF)体重建过程中,提出了一种指数权重函数,相比普通的权重函数能更好地减少相机深度畸变对重建的影响。结果 本文方法在相机姿态估计中带来了比RGBD-SLAM方法更好的结果,平均绝对路径误差减少1.3 cm,能取得到更好的重建效果。结论 本文方法有效地提高了相机姿态估计精度,可以应用于室内场景重建中。 相似文献
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在爬管机器人的运动稳定性问题的研究中,设计了一种应用关节式机器人运动原理的爬管机器人.为提高机器人运动的稳定性,提出以关节翻转力矩和手爪夹持力来评判运动姿态的稳定性,以躯干质心位移和速度的变化规律来评判运动轨迹的稳定性.利用ADAMS软件建立了在一个运动周期内,各关节驱动电机的输出转矩、手爪与管道之间的接触力,以及躯干质心的位移、速度等随时间的变化规律模型.结果表明所设计的爬管机器人的关节翻转力矩和手爪夹持力能满足运动姿态稳定性的要求,且能够以约1.11 m/min的速度沿着垂直管道平稳地爬行,不偏离爬行方向,保证了机器人运动轨迹的稳定性.仿真结果为下一步研制关节式爬管机器人的物理样机提供了理论指导,也为其它类型的爬管机器人研究提供了参考. 相似文献
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作为一种从太空获得清洁能源的系统,空间太阳能电站(SPS)吸引着许多国家和科研机构的关注.由于其超大、超轻的柔性结构特点,研究其在轨动力学行为时需要考虑轨道、姿态和结构振动的耦合作用.本文在考虑地球的非球形摄动影响下,建立了集成对称聚光系统(ISC)的动力学模型.通过Legendre变换引入广义动量,在Hamilton体系下建立了其轨道、姿态、轴向振动耦合的动力学方程.采用辛Runge-Kutta方法对耦合动力学方程进行数值求解.根据数值结果,分别研究了其在地球同步轨道下二阶摄动项对轨道、姿态和结构振动的影响,并分析了总能量的变化情况. 相似文献
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本文针对舞蹈学习的复杂性,提出基于动作捕捉技术的舞蹈教学方法,利用动作捕捉技术将一整段复杂的舞蹈动作分解成很多小段,建立舞蹈教学姿态数据库,制成教学动画,指导学生根据小段舞蹈动作进行学习模仿,从而重构出整套舞蹈动作,实现教学。 相似文献
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敌方坦克的姿态信息是装甲分队武器目标分配的重要依据,但目前坦克火控系统中并没有姿态识别的模块,为此提出一种基于压缩跟踪和级联分类器的动态视频序列下坦克车体姿态识别方法。将压缩跟踪算法的输出作为级联分类器的输入,缩小姿态识别的范围并减小分类器对不同环境中负样本的依赖;将坦克车体姿态分为12组,训练了12个分类器,在训练中引入了车体的轮廓信息;将多个级联分类器串联工作,识别坦克车体的多个姿态。对比了检测不同姿态的分类器的识别效果,结果表明级联分类器能以一定的精度对在真实环境中的坦克姿态进行识别。 相似文献
138.
索尼70—400mmF4—56GSSM11是超长焦变焦镜头70—400mmF4-5.6GSSM的升级产品,改用象牙白色的镜身,支持SLT—A99的双自动对焦系统(AF—D)模式。 相似文献
139.
In this paper, we establish a set of sufficient conditions for the controllability of damped second-order impulsive neutral integrodifferential systems with nonlocal initial conditions in Banach spaces. The approach used is the Sadovskii fixed point theorem combined with a noncompact condition on the cosine family of operators. An example is presented to illustrate the result. 相似文献
140.
罗银波 《计算机与数字工程》2013,41(4)
阐述了轴角数字转换的基本原理,设计了姿态角数据采集卡硬件,编写了采集卡驱动程序,研究了双通道轴角粗精组合及纠错算法,最后通过与75SD1采集卡进行了对比测试,结果表明,姿态角数据采集卡工作稳定,数据准确可靠,满足海军舰艇导航装备检测要求. 相似文献