基于PSO−ELM的综采工作面液压支架姿态监测方法

针对基于惯性测量单元的液压支架姿态解算方法会产生累计误差、校正结果不准确的问题,提出一种基于粒子群优化（PSO）−极限学习机（ELM）的综采工作面液压支架姿态监测方法。以液压支架顶梁俯仰角为监测对象,采用倾角传感器和陀螺仪采集液压支架顶梁支护姿态实时信息,对采集到的数据进行预处理,将处理后的数据输入PSO−ELM误差补偿模型中,得到解算误差预测值;同时通过卡尔曼滤波融合进行液压支架姿态解算,得到解算值;再用误差预测值对解算值进行误差补偿,从而求得更加准确的顶梁支护姿态数据。该方法只考虑加速度和角速度数据与解算误差的关系,不依赖具体的物理模型,可有效降低姿态解算累计误差。实验结果表明：液压支架顶梁俯仰角平均绝对误差由补偿前的1.420 8°减少到0.058 0°,且误差曲线具有良好的收敛性,验证了所提方法可持续稳定地监测液压支架的支护姿态。     

滑油系统复杂元件建模及润滑油隐匿特性研究

为分析滑油系统的姿态适应性,针对滑油系统复杂元件,提出一种基于STL格式的切割建模及润滑油隐匿量计算方法。该方法建立不同姿态角及加速度组合下液面高度-面积-体积-质心的关系数据库,并采用二元样条插值方法获得指定姿态角及加速度组合下元件的润滑油隐匿量。算例结果表明：基于STL格式的切割建模结果与UG对比误差在±1.1%以内,与实际试验对比误差在±8.3%以内,显著提升了隐匿特性计算的效率,为姿态适应性分析提供技术支持。     

基于多尺度特征融合的双分支手部姿态估计算法

由于RGB图像的深度歧义性,关节点的深度坐标相对于关节点的二维图像坐标来说更难预测。提出一种基于手部多尺度特征融合的双分支手部姿态估计算法,将手部关节点的二维图像坐标和深度坐标进行分组预测。采用FPN提取手部多尺度特征,提出特征融合模块,对手部多尺度特征进行融合增强,得到手部高层特征和低层特征;提出双分支网络结构,利用融合之后的手部高层特征和低层特征分别预测手部关节点的深度坐标和二维图像坐标。在两个公开的手势数据集上进行了充分实验,与当前最好方法相比,所提方法在平均关节误差指标上取得了当前最好结果。     

一种针对视频的人体姿态估计的加速算法

为了解决视频的高性能人体姿态估计算法参数量和计算量庞大导致的推理速度慢的问题,提出了基于高分辨率网络（HRNet）的人体姿态估计改进算法。该算法在检测过程中采用隔帧检测和去抖动的优化处理,优化人体检测流程;针对姿态估计网络,使用ShuffleUnitV2组件对HRNet重新设计得到了S-HRNet,提高网络的利用率。实验结果表明：在公开数据集COCO训练集上,改进算法的总推理时间为356 ms,而原始算法总推理时间为992 ms,有效地提高推理速度。改进后的算法解决了原有的HRNet模型参数量大、推理速度慢的问题,同时也保持了一定的性能,为实际部署提供了一个适合的算法。     

基于改进YOLO-ResNet混合神经网络的配网杆塔倾倒实时智能检测

针对配网勘灾中人工勘灾效率低下和机巡勘灾需后端分析导致灾情信息反馈不及时的问题,立足于前端实时智能检测模式,提出了基于改进YOLO-ResNet混合神经网络的配网杆塔倾倒实时检测模型。首先,改进传统YOLO-V3的损失函数,利用广义交并比(generalized intersection over union, GIoU)计算目标检测框损失,有效提升杆塔主体检测的准确性。其次,采用ResNet-50定位杆塔端点和中心线,提出一种杆塔姿态判断方法以快速计算杆塔倾斜角度。最后,研发了一种便携式设备并部署了所提模型,以实地采集的数据对模型和设备进行测试,结果表明该设备对杆塔姿态判断的整体准确率达93.48%,设备平均功耗9 W,可用于前端实时智能分析、汇总杆塔受灾情况,验证了模型和设备的有效性。     

随钻仪器定向探管的设计

近二十年是科技飞速增长的时代,钻井工艺技术也随着科技水平的提高而日新月异.尤其是电子技术的发展带动了钻井仪器的改进.水平井钻井工艺也因仪器的改进而产生了巨大变化.尤其是近些年,因为水平井对于油层的高效采收有很大的帮助,所以水平井钻井工艺在各类钻井工艺中占比越来越大,同时随钻测井技术以及旋转导向技术应用范围也越来越广泛....     

复杂曲面宽行数控加工的刀位和刀具姿态综合整体优化的内蕴几何学方法

阐述了复杂曲面非球面刀具单触点宽行加工中刀位和刀具姿态综合整体优化的通用方法.基于微分几何的曲面活动标架理论,推导了以刀具曲面和设计曲面运动不变量描述非球面刀具宽行数控加工复杂曲面的刀具运动方程;在综合考虑刀位和刀具姿态的影响下,分别以一个走刀过程的加工效率和加工精度最优为目标,建立能确保刀具相对工件运动连续光滑的刀位...     

基于激光测距仪的视觉对准技术研究

针对机械臂末端视觉系统的姿态校正问题,提出了一种借助激光测距仪实现视觉对准的技术.首先建立了相机成像模型和手眼关系模型,利用标定方法分别求解了相机标定和手眼标定;然后建立了机械臂末端激光测距仪位置标定模型,利用基于平面约束的非线性优化算法,求解了机械臂末端法兰坐标系下激光源坐标和激光光束的单位方向向量;最后建立了视觉对...     

四旋翼飞行器互补滤波姿态求解器的设计

精确的姿态角在四旋翼飞行器稳定飞行中起着非常重要的作用,为了实现小型低成本四旋翼飞行器高精度姿态数据的输出,搭建了STM32F103、MPU6050和气压计组成的姿态检测系统.并基于四元数微分方程,提出了一种PI改善型互补滤波姿态求解器的设计算法.该算法对陀螺仪测量数据进行了高通滤波、对加速度计和磁力计测量数据进行了低...     

板料姿态多方位调整中走刀方向对成形质量的影响

在板料姿态多方位调整的数控渐进成形中,为解决对难成形面和易成形面的相对走刀方向的规划问题,研究了工具头的不同走刀方向对成形质量的影响.对于包含有难成形面和易成形面的成形件模型,利用有限元分析和网格成形实验,以工具头同向、 反向和正反交替3种走刀方向为研究对象,分析了不同走刀方向对成形件轮廓尺寸和材料流动的影响.研究结果...