扩展的角度判别法及其在轮廓搜索中的应用

在角度判别法的基础上,提出了一种轮廓搜索的方法,称为扩展的角度判别法.引入了导引图元的概念,解决了原有的角度判别法在用于轮廓搜索时的不完备性.从相同的起始图元开始进行轮廓搜索时,遇到多分枝的情况下,通过导引图元的指导,可以搜索到角度判别法搜索不到的轮廓.给出了一个轮廓搜索的对比实例.     

基于干扰补偿趋近律的离散滑模多周期重复控制

针对离散时间系统的多周期干扰抑制问题,提出一种离散滑模多周期重复控制器设计方法.利用非线性幂次函数设计新型离散趋近律,将周期差分等效干扰以加权形式嵌入到趋近律中,构造带干扰补偿作用的离散趋近律,并据此设计离散滑模多周期重复控制器.为了进行控制器参数整定和表征闭环系统的收敛性能,推导准滑模域边界层的表达式.所提出控制方法既能够消除多周期干扰信号,也能够减小准滑模域边界层.数值仿真验证了所提出控制方法的有效性.     

一种球形滚动机器人纵向运动的控制策略研究

针对一种球形滚动机器人纵向运动的位置控制问题,提出一种基于有限时间滑模干扰观测器和双幂次组合函数趋近律的解耦滑模控制策略。所提出的控制策略不仅可以保证球形机器人的滚动性能,并且能够保持解耦滑模控制律的连续性。设计有限时间滑模干扰观测器对复合不确定性进行在线估计,并在此基础上得出机器人系统平衡摆角的估计。基于所得平衡摆角的估计,分别定义系统的各级滑模变量。借助所设计的有限时间滑模干扰观测器,基于第二级滑模变量和双幂次组合函数趋近律构造解耦滑模控制律。从理论上证明了所提出的控制策略能够确保各级滑模变量收敛至0,仿真实验结果验证了所提出的控制策略的控制性能和鲁棒性。     

基于矢量场法的无人机三维路径跟踪控制

为实现固定翼无人机自主跟踪预定的三维路径,提出了一种基于矢量场法的三维路径跟踪算法.建立了固定翼无人机的运动学模型,并介绍了用于三维路径跟踪的矢量场法,分别推导得出了直线路径和螺旋线路径跟踪所需的期望速度矢量,得到跟随路径所需的期望航向角和航迹角,为无人机横向通道控制和纵向通道控制提供输入,将无人机引导到预定的轨迹上.此外,针对航段切换问题,提出了一种基于圆角几何的切换策略,采用螺旋线来拟合相邻航段,根据无人机是否通过半平面作为切换准则,实现无人机平滑过渡相邻航段.通过仿真实验评估该算法在不同初始条件下的性能,结果表明该方法能使无人机跟踪预定的三维路径,且具有良好的跟踪性能.     

巴赫与他的无伴奏大提琴组曲

巴赫被称为“音乐之父”,无疑是巴洛克音乐的集大成者,他的作品分为几个阶段:第一阶段是1708—1717年的魏玛时期,最主要的作品是管风琴曲;第二阶段是1717—1723年的克滕时期,是器乐曲创作最旺盛的阶段,包括无伴奏大提琴组曲、布兰登堡协奏曲、无伴奏小提琴组曲与奏鸣曲、小提琴协奏曲、创意曲、十二平均律等;第三阶段是1723—1750年的莱比锡时期,主要创作合唱曲。创作背景原本在魏玛担任唱诗班指挥的巴赫,卷入了魏玛公爵以及侄子奥古斯特两人之间的纷争,导致他与乐长之职擦身而过。郁闷之际的巴赫,正巧获得雷奥波特侯爵的赏识与邀请,于1717…     

掺气分流墩墩头脉动壁压及其模型律试验研究

本文研究了中、低弗氏数掺气分流墩墩头脉动壁压及其模型律，得到时均和脉动壁压和分布规律、脉动壁压概念分布，自功率谱密度、自相关系数及墩头初生空化数，研究结果表明，墩头脉动壁压幅值模型律为重力律，优势频率模型律则为ｆλ≈１。     

线导鱼雷作战使用的若干问题

本文结合实际使用条件和基本战术规则，分析了线导鱼雷作战使用中存在的一些问题。     

步进电机的导引控制及一种高速导引电路

导引控制在步进电机的使用中是很重要的。一般，计算机或微处理器被直接用在导引控制系统中；然而最有效的方式是使用一种特殊的电路，这里介绍了导引的基本思想，并介绍了一种高速专用导引电路。     

基于MATLAB的TPN捕获域仿真研究

系统分析了纯比例导律(TPN)的捕获域,研究表明捕获域与允许误差半径有关,在固定比例因子时的捕获域呈“圆形“或“慧星形“,在固定导引系数时呈“扇形“。仿真结果证实了理论分析的正确性。