基于扰动观测器的机载云台扰动复合补偿方法

针对多旋翼无人机(mUAV)机载云台的扰动补 偿需求,提出一种基于改进的扰动观测器(IDO,improved disturbance observer)的伺服控 制器与减振装 置相结合的复合补偿方法。深入分析了IDO的扰动补偿能力和鲁棒性,构建 了基于IDO的云 台伺服控制结构;依据mUAV机载云台的振动特性,设计出减振装置的结构参数 及安装位置。飞行实验表明, 引入复合补偿方法后,视轴(LOS)指向误差减小到了0.03°,振动隔 离度提高了约15dB。复合补偿方法有效地补偿了机载云 台的扰动,完全满足了mUAV机载云台扰动补偿的需求。     

图像视觉伺服的无人机固定时间滑模控制

为提高四旋翼无人机对目标跟踪的动态性能和精度,结合图像视觉伺服(IBVS)提出一种新型非奇异固定时间滑模控制方法,实现了四旋翼无人机对速度指令和姿态指令的固定时间精确跟踪.首先通过透视投影建立虚拟图像平面,利用图像矩推导出虚拟平面的四旋翼无人机动力学模型.在此基础上,由固定时间稳定理论设计新型固定时间滑模面,给出了精确...     

俄罗斯的“阿帕奇斯基”——米-28“浩劫”武装直升机

为取代米-24武装直升机，苏联料里实验设计局（现改为俄罗斯米里莫斯科直升机动厂）在20世纪80年代初研制出来-28武装直升机。米-28是一种单旋翼带尾浆的全天候专用武装直升机，它具有攻击力强，机动力好，生存力高等优点，能攻击坦克和其它装甲装备，催毁告敌方的小型火力点和生存力量，还能与直升机和低速飞行的飞机进行空战。西方国家给它起了个绰号“浩劫”，或许是说其它直升机与米-28的遭遇，就像陷入一场浩大的灾难一般，难以生还。米-28的结构布局，作战特点都与西方流行的设计，尤其与美国AH-64“阿帕奇”武装直升机相似，因此被西方戏称为“阿帕奇斯基”。     

基于四旋翼无人机的输电线路巡检实时自主跟踪系统设计

本文基于四旋翼无人机的输电线路巡检提出一种硬件和软件的实时自主跟踪系统的设计.为了提高无人机的检测效率,需要对实时数据处理传输线进行检测和跟踪.本文提出无人机的硬件结构设计,软件设计结构,以及卡尔曼滤波器在激光雷达上面的数据处理.并进行了飞行实验验证了系统的可行性.     

浅析电动多旋翼飞行器的设计及其在农业领域中的应用

本文概述了电动多旋翼飞行器的功能组成及其优缺点,简单分析了电动多旋翼飞行器的设计以及在农业领域中的应用。     

IARC第7代任务的机载计算解决方案

根据国际空中机器人大赛的第7代任务以及现场的比赛环境,本文提出了一种单纯依靠机载设备的任务实现方法,完成了该方法的硬件电路设计以及平台搭建、软件算法的设计与调试,并进行了对地面机器人的跟踪实验。该方法硬件平台由STM32微控制器、威盛P910 X86嵌入式工控机、悟空飞控系统以及外围传感器组成。软件在机器人操作系统框架下编写,主要包括定位模块、目标识别与追踪控制模块、高度控制模块、障碍规避模块和驱赶策略模块。     

基于模糊自适应PID控制的六旋翼飞行器稳定性控制

介绍了六旋翼飞行器的运动方式,根据牛顿-欧拉方程完成动力学模型的建立.依据模糊控制的相关理论以及模糊自整定PID控制器的设计过程,完成了基于模糊自适应PID算法的控制器的设计.通过对自适应模糊PID控制器进行Matlab/Simulink下的系统仿真分析,得出所设计的控制器能够较好的完成悬停任务,实现对飞行器的稳定性控制.通过试验验证了六旋翼飞行器的控制稳定性.     

四旋翼偏航系统的优化神经网络滑模控制

针对四旋翼偏航控制系统,提出了一种运用遗传算法优化的神经网络滑模等效控制方法。此方法采用遗传算法对神经网络的权值和阈值进行优化,提高了四旋翼偏航系统的动态控制品质;利用BP神经网络输出代替传统离散滑模控制趋近律中的到达速度常数和趋近速度指数,有效地克服了传统离散滑模控制的趋近律中参数选取不合适会导致系统状态发散或产生剧烈抖振问题。Matlab仿真分析表明,这种控制方法拥有较好的控制跟踪性能,不但使控制系统对外部扰动具有很强的鲁棒性,而且保证了良好的动态品质并消除了系统的高频抖振。     

美国洛克希德·马丁公司推出四旋翼小型无人机

美国洛克希德·马丁公司下属的Procerus技术公司最近推出一种小型垂直起降无人机。该无人机质量2.27kg,采用双传感器,具有悬停能力,可以为军民客户在固定翼无人机系统无法到达的拥挤地     

国产飞机除防冰技术获重大突破

正中航工业武仪20年坚持研究探索防除冰技术,攻克了一系列世界性技术难题,与中航工业直升机所配合于近期完成某型直升机地面旋翼冰雾喷洒试验验证,这也标志着中国成为继美国、俄罗斯、法国之后,第四个掌握旋翼防除冰技术的国家。冰花,是大自然的绝世佳作。冰花,是诗人笔下的妙笔生花。然而对于飞机来说冰花则是威胁飞行安全的杀手。在7000米高度以下,当飞机穿越含水量较大的低空云层时,往往会因为低温大湿度在机体一些部位结冰。曾经有不少