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本文提出了一种基于拓扑法的多关节机械手无碰路径规划方法,文中重点讨论了三关节机械手路径规划时如何划分状态空间、判别各连通块之间的连通性以及路径搜索等问题,最后我们给出了一个实验结果以示该方法的有效性。 相似文献
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油漆漆膜质量对产品质量影响很大,传统施工工艺有施工周期长、漆膜结合力差等缺陷。本文着重讨论了“湿碰湿”新工艺在我厂克令吊、甲板机械油漆施工中的应用。 相似文献
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非对称单筒双井技术在文昌13-2油田的应用 总被引:4,自引:0,他引:4
南海西部文昌13-2油田目前共有开发井12口,油田已经没有空井槽,为充分开发油田,提高采收率,确定在文昌13-2油田A平台内挂4个?762 mm井槽,采用单筒双井技术,利用平台125t修井机,在?762 mm隔水管内下入?339.7 mm套管和?244.5mm套管,并利用?339.7 mm套管进行单筒双井的固井作业,实现了在同一井槽内完成2口不同井身结构的水平井钻完井作业。以同一槽口A16h井和A17h井为例,介绍了非对称单筒双井钻井程序、工艺特点以及钻井期间注意事项。单筒双井技术在文昌13-2平台成功的应用,充分地利用了井口平台的空间,减少了工程造价,降低了开发成本,摸索出了一套成功经验。 相似文献
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通过对已产生纵向裂缝、倾斜和基部风化剥蚀严重的高危烟囱的定向(向倾斜相反方向)倒塌爆破实践表明:设计中选用爆破参数及施工措施是有效的。 相似文献
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本文主要阐述银山矿现有铜硫系统所采用一段优先浮选工艺现状及存在问题,从原矿性质、选矿试验、生产实践三方面综合论述该流程改造的必要性,并推荐改造后的工艺流程为一段磨矿、混合浮选、粗精矿再磨、铜硫分离。 相似文献
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进行的吸附试验用来为阐明糊精和硫化矿之间的相互作用。硫化矿如方铅矿和六方硫镍矿,在与Pb(OH)2,Ni(OH)2等电点一致的pH值范围内显示了强吸附力,并且认为是化学作用。就硫化铜矿吸附而言属于弱吸附类型,并且遵循不同的模式。有关石墨的吸附研究证实了金属杂质充当吸附中心的化学作用机理,依照已提出的机理,方铅矿与黄铜矿,六方硫镍矿与辉铜矿均取得了选择性分离。 相似文献