Noncertainty equivalent adaptive control of robot manipulators without velocity measurements

This paper presents a noncertainty equivalent adaptive motion control scheme for robot manipulators in the absence of link velocity measurements. A new output feedback adaptation algorithm, based on the attractive manifold design approach, is developed. A proportional-integral adaptation is selected for the adaptive parameter estimator to strengthen the passivity of the system. In order to relieve velocity measurements, an observer is designed to estimate the velocities. The controller guarantees semiglobal asymptotic motion tracking and velocity estimation, as well as L_∞ and L₂ bounded parameter estimation error. The effectiveness of the proposed controller is verified by simulations for a two-link robot manipulator and a four-bar linkage. The results are further compared with the earlier certainty-equivalent adaptive partial and full state feedback controller to highlight potential closed-loop performance improvements.     

煤中吡啶型氮热解机理的量子化学研究

用密度泛函 ( DFT)方法 ,在 UB3LYP/6- 31 G( d)水平上研究了煤中吡啶型氮的热解机理 ,对热解过程中由于官能团周围环境的不同而形成的三类吡啶自由基进行了量子化学计算 ,通过对键的 Mulliken布居数等计算结果的分析 ,分别得到了这三类自由基的热解途径 .并优化得到了反应物、中间体和产物的几何构型 .计算结果表明 ,吡啶型氮主要是以 HCN的形式释放出来的 .NH3 是 HCN二次反应的产物 .     

基于自由运动一维标定物的多摄像机参数标定方法与实验

一维标定方法易于实现且标定效率高,为了克服现有一维标定方法的一些不足,本文提出一种用一维标定物标定多摄像机内外参数的方法,首先进行两两标定,在此过程中,假定主点坐标近似已知而仅考虑畸变、焦距、旋转和平移等参数,接着利用基本矩阵及一维标定物上特征点之间的几何约束,估计两摄像机的内外参数,两两标定完成后,采用Dijkstra最短路径法和捆绑调整对多摄像机系统进行全局标定(含主点坐标),仿真和真实实验表明本文的方法是切实有效的.     

基于CPLD的光电编码器角位移拟合测速法

针对常用的M法和T法无法满足增量式光电编码器整个测速范围内误差要求的问题,提出了对码盘信号进行角位移拟合求采样时刻即时速度的新方法,在匀加速条件下对这3种方法进行了仿真实验,比较了测速误差。实验结果表明,角位移拟合法在整个速度范围内都能获得很高的测速精度和误差一致性。最后用CPLD对该方法加以实现,给出了Verilog硬件描述语言的设计程序和3种方法的实验结果比较。基于CPLD的实现方法电路简单,运行稳定可靠,处理速度快,为角位移拟合法提供了一种非常好的实现方法。     

角蛋白基药物载体的发展及应用探讨

从毛发中提取角蛋白，开发具有独特功能的角蛋白基药物载体材料，提高药物的活性和生物利用率，既能够增加毛发的利用价值，又能够实现节能减排，符合可持续发展战略要求。对毛发中提取角蛋白进行二硫键重建、自由基聚合、多糖改性和烷基化等改性处理，赋予角蛋白基药物载体优异地功能特性，进一步拓宽其作为角蛋白基药物载体的应用范围。角蛋白基药物载体可被加工成纳米粒子、纤维支架、水凝胶等各种形式用于药物的递送。作为一种高硫含量且具有良好细胞相容性的结构蛋白，角蛋白基药物载体在组织工程、再生医学等领域扮演着重要的角色。     

基于区域权函数理论的多电极电磁流量计电极设计

基于Shercliff权函数提出区域权函数概念,设计多电极电磁流量计,通过测量管道截面不同位置的弦端电压,计算各区域的轴向平均速度,实现速度分布与体积流量的测量。着重研究了流量计电极设计,选取不锈钢平头方案的多电极电磁流量计,对于阀门下游的非轴对称单相流体积流量测量精度高于±1.0%,倾斜管固—液两相流实验证明:该设计对于两相流非轴对称的速度分布测量具备可靠性。     

镀液流速对碳化硅微粒与铜共沉积的影响

本文利用易于控制流速的旋转圆盘电极研究了SiC微粒与Cu的共沉积。得出了在不同镀液流动速度下镀得的复合镀层中微粒含量与镀液中微粒浓度以及与电流密度之间的关系曲线,进而探讨了镀液流速对Cu-SiC共沉积的影响。镀液流速通过影响微粒与阴极之间的弱吸附影响微粒在阴极表面的停留,从而对Cu-SiC复合电沉积过程产生很大影响。     

Voidage characteristics and prediction of bed expansion in liquid-solid inverse fluidized bed

Studies on voidage fluctuations, axial voidage profile and bed expansion are carried out by measuring the local void fraction using particles of wide ranging characteristics in liquid-solid inverse fluidized bed. The quality of fluidization is elucidated by the local voidage fluctuations. The RMS voidage fluctuation depicts a maximum with respect to average bed void fraction and increases with increase in Archimedes number. The fluidization quality has been quantified using average normalized RMS voidage fluctuation in terms of Transition number. The axial void fraction is almost uniform throughout the bed except for particles with size distribution. All the literature and present experimental data on bed expansion are unified in terms of Richardson and Zaki equation using experimental terminal velocities. A new correlation is proposed for predicting the wall effect corrected experimental terminal velocities, as a substitute for standard drag equation. The bed expansion data are also predicted using the drift flux model.     

原子磁强计检测光闭环稳定系统设计

SERF态原子磁强计已实现人类历史上最高的0.16fT/Hz1/2的灵敏度。其检测方法主要是法拉第调制法。但法拉第调制法中光电流摄动或环境温度变化等干扰导致的检测光强的起伏会造成检测结果的不准确。为抑制检测光强起伏,设计了闭环原子磁强计检测光稳定系统。在法拉第调制法的基础上,增加了光路子系统和控制子系统对检测光强进行闭环稳定控制。通过对随机干扰进行闭环控制仿真与实验,验证本系统可以有效抑制各种干扰引起的光强起伏,使系统抗干扰能力提高1.2%,从而提高原子磁强计的检测精度。     

基于似人特性的机器人拟人臂自主抓取动作规划

针对拟型服务机器人在家庭环境中的自主抓取任务,提出了一种强调运动姿态似人特性的机器人手臂动作的运动规划方法.该方法基于人体工程学中的快速上肢评估准则评价机器人运动姿态的似人特性,并在此基础上以机器人传速速率最优为目标规划机器人持物动作的姿态构型.最后以Motoman SDA10D拟人双臂机器人为例,具体介绍了该方法的应用和规划的结果,规划结果证明了该方法的可行性和有效性.