基于GP-SRCDKF的初始对准技术研究

随着对惯性导航系统中对准时间要求的不断提高,初始对准需要在大方位失准角条件下进行,此时需采用非线性滤波方法来实现初始对准。基于此,提出高斯过程回归平方根中心差分卡尔曼滤波算法(GP-SRCDKF)。将高斯过程回归融入到SRCDKF算法中,利用高斯过程得到系统回归模型及噪声协方差,用回归模型代替状态方程和观测方程,对相应的噪声协方差进行实时自适应调整。该算法不仅克服了扩展卡尔曼滤波滤波精度低、需要计算雅可比矩阵的不足,而且可解决传统滤波容易受系统动态模型不确定和噪声协方差不准确的限制。仿真实验结果验证了该算法的有效性和优越性。     

基于Walker星座的导航卫星自主导航的GDOP最小值分析

卫星自主定轨时选择测量卫星的几何构型对于定轨精度有着重要的影响.目前地面接收机与导航卫星的几何构型对定位精度的影响主要由GDOP（几何衰减因子）来衡量,GDOP值的下限限制了在一定的测量精度下用户定位的精度范围.通过构建Walker构型的导航星座将地面接收机GDOP取最小值时的边界确定,推广应用到自主导航环境下,利用均匀采样和遗传算法分别独立得到GDOP的最小值,同时用仿真数据验证了这个值的正确性.     

基于Freescale Kinetis的电磁导航智能车的设计与实现

介绍了一种基于电磁引导路径识别的智能车控制系统。该系统基于第八届全国大学生飞思卡尔智能车大赛技术规范,使用Freescal32位Kinetis-60为控制单元,设计了停车检测、电源管理、电磁检测、电机驱动等硬件电路,提出了赛道曲率计算、Bang-Bang和PID相结合的模糊控制等算法,实现了智能车的自动寻迹功能。     

采用JFM7201的北斗基带数字接收通道设计

北斗卫星导航定位系统是我国自行研制的,它采用直接序列扩频技术,只有当扩频码完全同步之后才能解调出信息码。因此,对于扩频码的捕获和跟踪就成为一个非常重要的环节,基带信号处理就可实现这样的功能。JFM7201芯片是一款基带信号处理芯片,与相关的处理器配合,可以实现信号的捕获、跟踪、解调以及输出位置、速度和时间的相关信息,是北斗接收机一种比较好的实现方式。     

Observer设计模式在手机导航软件中的应用

该文探讨了观察者（Observer）设计模式的概念及在手机导航软件中的应用。通过实例证明了该模式下导航软件的性能得到了进一步的提升,提供了实现手机导航的Java程序代码,并总结该模式在软件设计过程中的优点。     

惯性往复振动机械阻尼值设计的理论研究

建立了双旋转偏重激振的惯性往复振动机械的状态方程,将该状态方程与两驱动电机的状态方程一起组成机电耦合系统的数学模型,对不同阻尼的机电耦合数学模型进行数值求解,得到不同阻尼时系统的瞬态和稳态解.通过综合分析系统阻尼对最大共振振幅、启动时间、稳态功率消耗及阻尼力的影响,提出了惯性往复振动机械阻尼率的合理设计值为0.1左右.     

捷联惯导评估系统中多传感器信息融合的应用

论述了在捷联惯导专家评估系统中对多传感器信息进行融合的设计方法,对捷联惯导专家评估系统和多传感器信息融合技术进行了深入的研究,同时详细分析了捷联惯导专家评估系统的硬件组成以及各传感器的工作模式,提出一种采用信息时间坐标和空间坐标转换的融合算法,实现时空匹配统一,以达到对系统中多传感器信息较好融合的效果.仿真实验结果表明:用系统中所述的多传感器融合信息进行滤波解算,准精度可以达到0.3°以下,从而提高了整个专家系统的评估精度.     

Angles-only relative navigation in highly elliptical orbits

For angles-only relative navigation system only measures line-of-sight information,there are inherent problems in the ability to determine the range between Chaser and Target. Angles-only relative navigation is an attractive alternative for inspecting or rendezvous with noncooperative target,if adequate accuracy can be achieved. Angles-only relative navigation model considering J2 perturbation is presented for tracking and rendezvous with noncooperative target in highly elliptical orbit. Impulsive out-of-plane maneuvers of the Chaser are used to improve the navigation accuracy. The first impulse burns in cross-track directions to change the orbit inclination of the Chaser. The second impulse burns after one orbit period to change the orbit of the Chaser back. The simulation results show that the relative navigation system without maneuvers can’t correct the initial state errors,while impulsive out-ofplane maneuvers of the Chaser improves the navigation accuracy. Angles-only relative navigation with chaser vehicle maneuvers to improve observability is effective when the spacecrafts are in highly elliptical orbits.     

四簧倒立物体惯性参数试验台及其测量理论

物体的惯性参数包括物体质心、惯性矩和惯性积,为了测量任意形状物体的惯性参数,设计和建立了一四簧倒立惯性参数测量试验台。通过测量物体在四簧倒立试验台上的摆动周期和平衡,不仅确定了物体的惯性矩和惯性积,也确定了物体的质心位置。四簧倒立试验台及其测量理论的可行性和可靠性由对长方体石块的试验结果验证,四簧倒立试验台已经应用于汽车动力总成惯性参数的测量。     

基于自适应组合滤波的惯性导航系统初始对准方法

针对系统噪声不确定情况下的惯性导航系统非线性初始对准问题,提出了一种基于自适应组合滤波的初始对准方法.首先给出了一种基于Kalman/UKF组合滤波的神经网络实时训练算法;进而提出了基于Kalman/UKF组合滤波的非线性系统状态估计方法,该算法利用神经网络在线估计系统噪声,并利用Kalman/UKF组合滤波在线同时估计初始对准的状态量和神经网络的权值;最后将该算法应用于惯性导航系统非线性初始对准问题中,并进行了仿真研究.仿真结果表明:自适应组合滤波算法不仅保证了初始对准的精度,而且具有更好的实时性,是解决惯性导航非线性初始对准问题的一种有效且实用的方法.