水陆两栖六足机器人的设计与性能评估

为提高机器人两栖环境下的运动性能,同时降低其运动机构在水陆间切换的机械复杂性与控制难度,提出了一款复合运动肢的水陆两栖六足机器人。对机器人进行陆地和水下的运动规划,解决了机器人适应不同坡度斜坡地形的稳定性问题;通过配置矢量推进器的位姿,实现了机器人多自由度的水下运动。ADAMS下机器人爬行运动的仿真结果在验证机械设计合理的前提下也表明机器人在不同坡度的斜坡爬行具有较好的稳定性。为进一步评估机器人的运动性能,搭建了机器人样机,在测试机器人斜坡爬行性能的同时,验证了机器人在水下可实现包括直行、旋转、上浮和下潜的多自由度运动。实验结果表明,机器人在陆地与水下均具有良好的运动性能。     

一种新型的自重构变形桨叶螺旋桨的设计原理及分析

介绍了一种新型节能高效螺旋桨,即自重构变形桨叶螺旋桨,研究并分析了其结构设计原理及特点,并利用Pro/E软件对其进行运动建模仿真,以验证其运动的可行性和机构的可重构性,为研究开发新型节能高效的船舶推进系统打下坚实的基础。     

基于单片机的功率控制单元的研制

对于某水下热动力推进系统实施闭环控制是提高武器效能的需要。功率控制单元是控制系统的核心部件。基于MCS-51系列单片机的功率控制单元得到了开发和实验验证。本文介绍了其软件和硬件系统的构成。     

PA6柴油机突加负荷冒黑烟故障的原因分析和处理方法

针对某船海上动力试验中,正、倒车接排时均有大量黑烟冒出,且伴有大量碳烟颗粒漂浮在舷侧水面的问题,通过采取改变主机接排怠速,优化接排过程最大油门限制措施,有效改善了接排冒黑烟问题.     

复合材料螺旋桨流固耦合分析方法的发展和研究现状

复合材料螺旋桨性能研究的重要方法之一是流固耦合分析方法,求解流固耦合方程能够获得复合材料螺旋桨的水动力性能与结构响应。通过对国内外复合材料螺旋桨流固耦合分析方法的总结和归纳,分别介绍了主流的流固耦合分析方法——VLM/FEM流固耦合方法、BEM/FEM流固耦合方法和CFD/FEM流固耦合方法,同时对其研究内容和发展现状进行了简单阐述,展望了未来复合材料螺旋桨流固耦合分析方法研究趋势,为进一步研究复合材料螺旋桨流固耦合方法提供了参考。     

钼合金在结构件应用方面的发展

综述了钼及其合金的发展 ,特别是在高温结构材料方面钼合金发展过程中的一些关键技术 ,尤其是推进器、能量转化和太空领域对钼合金的需求导致其加工工艺的进一步改进和发展。     

兆瓦级风力发电机变桨距机构设计及分析

以国产化1MW风力发电机组为研究对象,利用叶素理论,对变桨距机构进行了设计和分析并对驱动力进行了优化计算,为风力发电机的部件选择及进一步分析计算提供参数,为国产化风机的设计提供一定的参考数据.     

螺旋桨梢涡卷起数值计算

通过解析公式计算得到面源和面偶的诱导速度，在面偶附近区域，用涡环代替面偶，计算得到螺旋桨的速度场，根据尾涡面必须和当地流体流速相切的原则，修正原来尾涡面的形状，逐步迭代直至尾涡形状收敛，用这种方法预报了三维水翼和螺旋桨的尾涡面的形状和梢涡卷起，与试验结果有较好的一致性。     

水下航行体辐射噪声的线谱分析及建模

分析水下航行体辐射噪声,特别是线谱噪声的形成机理,分别给出动力装置和螺旋桨旋转产生的线谱的频率预报公式。在此基础上,以周期信号为模型建立了水下航行体辐射噪声的数学模型,并应用该模型对水下航行体线谱频率进行了预测。     

螺旋桨驱动UUV推进系统研究

为了实现水下机器人(UUV,Unmanned Underwater Vehicle)的高精度控制,深入研究了螺旋桨驱动UUV推进系统各个环节运行机理,并建立了它们各自的数学模型,包括PWM模块、直流永磁电机、螺旋桨、舵的数学模型。多功能仿真试验和湖试试验的系统响应曲线基本吻合,一方面表明本文建立的推进系统模型的正确性,另一方面体现了在多功能仿真平台上调试的控制策略和控制器参数具有很大的可信度。