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对于应用到微小型无人直升机上的低成本捷联惯导(SINS)/GPS组合导航系统来说,SINS Ψ角误差模型在描述低精度惯性器件误差时对误差项的忽略,使其无法满足SINS误差估计的要求.为了克服Ψ角误差模型的不足,本文建立了基于四元数的SINS非线性误差模型.该误差模型无需对失准角进行小角度假设.为了对组合导航系统中的SINS误差进行估计,提出一种序贯Unscented卡尔曼滤波方法.该滤波方法对观测向量进行序贯处理以降低算法的计算量.仿真结果表明,该滤波方法能有效提高低成本SINS/GPS组合导航系统的性能. 相似文献
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设计了一个基于四层B/S架构(Browser/Server)的电子商务在线购物网站,描述了该网站的基本功能和数据库设计,给出了在线购物车和数据库操作的实现代码。 相似文献
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随着电动汽车的普及度越来越高,工业园区的电动汽车用户日益增多,其充放电行为对园区综合能源系统规划和运行带来极大挑战。本文提出了考虑电动汽车充放电意愿的园区综合能源系统双层优化调度。首先基于动态实时电价、电池荷电量、电池损耗补偿、额外参与激励等因素建立充放电意愿模型,在此基础上得到改进的电动汽车充放电模型;然后,以园区综合能源系统总成本最小和电动汽车充电费用最小为目标建立双层优化调度模型,通过KKT条件将内层模型转化为外层模型的约束条件,从而快速稳定的实现单层模型的求解;最后,进行仿真求解,设置3种不同场景,对比了所提模型与一般充放电意愿模型,验证了文中所提引入EV充放电意愿模型的园区综合能源系统双层优化调度的有效性和可行性,具有一定的经济效益。 相似文献
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Shi Fang Liuan Li Danhao Wang Wei Chen Yang Kang Weiyi Wang Xin Liu Yuanmin Luo Huabin Yu Haochen Zhang Muhammad Hunain Memon Wei Hu Jr-Hau He Chen Gong Chengjie Zuo Sheng Liu Haiding Sun 《Advanced functional materials》2023,33(37):2214408
Underwater optical communication (UOC) has attracted considerable interest in the continuous expansion of human activities in marine/ocean environments. The water-durable and self-powered photoelectrodes that act as a battery-free light receiver in UOC are particularly crucial, as they may directly face complex underwater conditions. Emerging photoelectrochemical (PEC)-type photodetectors are appealing owing to their intrinsic aqueous operation characteristics with versatile tunability of photoresponses. Herein, a self-powered PEC photodetector employing n-type gallium nitride (GaN) nanowires as a photoelectrode, which is decorated with an iridium oxide (IrOx) layer to optimize charge transfer dynamics at the GaN/electrolyte interface, is reported. Strikingly, the constructed n-GaN/IrOx photoelectrode breaks the responsivity-bandwidth trade-off limit by simultaneously improving the response speed and responsivity, delivering an ultrafast response speed with response/recovery times of only 2 µs/4 µs while achieving a high responsivity of 110.1 mA W−1. Importantly, the device exhibits a large bandwidth with 3 dB cutoff frequency exceeding 100 kHz in UOC tests, which is one of the highest values among self-powered photodetectors employed in optical communication system. 相似文献
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目的 基于相关滤波的跟踪算法在无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)视觉跟踪领域表现出卓越的性能。现有的相关滤波类跟踪算法从样本区域的所有特征中学习滤波器,然而某些来自遮挡或形变的特征可能会污染滤波器,降低模型判别能力。针对此问题,提出一种稀疏约束的时空正则相关滤波跟踪算法。方法 在相关滤波目标函数上施加空间弹性网络约束以自适应地抑制跟踪过程中的干扰特征,同时集成空间—时间正则相关滤波算法(spatial-temporal regularized correlation filter,STRCF)中的时间正则项以增强滤波器抑制畸变的能力。采用交替方向乘子法(alternating direction method of multipliers,ADMM)将带有约束项的目标函数转化为两个具有闭式解的子问题迭代求局部最优解。此外,提出一种相关滤波框架通用的加速策略,根据当前帧的目标位移量,对检测定位阶段的特征矩阵进行等距离的循环移位,将其作为在线学习阶段的特征矩阵,每帧可节省一次训练样本的特征提取操作,提高跟踪速度。结果 在3个UAV数据集上与14种主流跟踪算法进... 相似文献
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The conventional autonomous cruise and tracking system cannot transition and change its motion mode according to the underwater environment during operation, so it is of great significance to study the multi-mode switching of cruise control for Autonomous Underwater Vehicles (AUVs). In this paper, a Multi-Mode Adaptive Switching (MMAS) strategy for the Spherical Underwater Robot with Hybrid Thruster (HPSUR) was proposed, which provided the possibility for the robot to choose optimal control mode according to the unpredictable operating environment. Then, the dynamic and force of the hybrid thruster are analyzed to improve the accuracy of multi-mode switching, and the MMAS strategy is developed linking the attitude adjustment and switching problems. Furthermore, a series of multi-mode switching experiments were conducted using water-jet mode, propeller mode and hybrid mode. Finally, the experimental result was discussed, which verified the effectiveness and accuracy of the proposed MMAS strategy. The proposed control strategy has a certain reference value for the multi-mode switching of propulsion devices. 相似文献