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柑橘类水果采摘机器的设计与研究 总被引:1,自引:0,他引:1
目的 设计并制作一款柑橘类水果采摘机器,对柑橘等水果进行采摘和装箱。方法 对整机的机械和控制部分进行设计,机械部分包括末端执行器、机械臂、移动平台、上升机构、存储机构和运输机构;控制部分基于OpenMV系统对指定颜色的柑橘进行扫描,通过串口通信将坐标值传输给STM32单片机,基于STM32单片机对各模块进行控制,利用Altium Designer软件对各模块的控制电路图进行设计与仿真。结果 制作出实物样机且在果园试验成功,采摘1次的平均时间为5.4 s,采摘的最大高度是1.85 m。结论 该机器能够完成对柑橘识别、采摘、分拣和装箱一体化功能,满足使用要求。 相似文献
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本课题以OpenMV视觉模块为核心,采用基于灰度平均值的十字路口识别方法,基于泰尔森线性回归算法的巡线方法,以及基于模板匹配的路标识别方法.实现了巡线、十字路口识别、路标识别等功能.利用MPU6050角度传感器控制转向的角度.本课题设计的小车具有高效的道路识别方法和稳定的控制算法,可以实现在规定的时间内根据路标完成既定... 相似文献
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针对目前市场上的跟踪小车跟随效果不理想、应用场所有限、智能程度低等问题,设计了一款能够自主跟随标记物的智能跟踪小车。小车以Arduino为主控制器,综合了视觉模块、超声波模块和电机、舵机等外围设备。借助OpenMV IDE软件和OpenCV库,采用二维码识别、数字图像处理、PID控制等关键技术和方法,实现了实时跟踪、避障等功能。使用二维码识别和解码技术代替传统的图像识别技术,降低了算法复杂度,减少了锁定目标消耗的时间。同时,使用超声波测距模块辅助调整电机速度和舵机方向,不仅提高了跟踪效果,还增强了小车在突发情况下的避障能力。经实验测试,实现了小车在距标记物0.30 m-0.45 m范围内对移动目标的稳定跟踪和自主规避道路所有障碍的功能,且跟踪距离不受限制。 相似文献
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基于OpenMV微型机器视觉模块,以云台为载体,使用Micro Python语言对滚球目标识别与追踪算法进行研究。通过摄像头获取实时图像,在对图形进行预处理后利用形状识别和边缘检测算法完成目标识别与追踪,并通过串口将滚球中心位置坐标输出。 相似文献
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