伺服系统的滑模变结构控制器设计

伺服系统不确定性和离散指数趋近律造成系统的系统抖振,传统的PID控制方法难以实现系统对精度和稳定性的要求.为了提高控制系统的性能,提出滑模变结构控制问题.采用参数辨识法,分别获取被控对象在空载和满载模型,并将空载测试数据按二阶模型结构辨识得到被控对象近似模型,作为离散滑模控制器设计的标称模型,并采用自适应趋近律设计了离散滑模控制器,分别对被控对象的两个模型进行控制仿真.结果表明,离散滑模变结构控制器能够使伺服系统满足要求,对参数摄动和外部干扰具有较强的鲁棒性,提高了控制器性能,为设计提供了依据.     

子母弹毁伤效率的仿真实现与毁伤诸元分析

首先用蒙特卡洛法仿真子母弹的随机落点、子弹毁伤半径,并绘出子弹毁伤幅员,而后统计毁伤效果;通过大量的随机模拟试验,计算出最终的子母弹的毁伤效率并对各毁伤诸元对子母弹毁伤效率的影响进行了研究.该方法较好的解决了射击幅员中子弹毁伤幅员重叠难以精确计算毁伤效率的问题.     

混沌在BP神经网络中的应用

为了提高误差反向传播算法的网络泛化能力,针对BP网络中所存在网络泛化能力差的缺点,结合混沌优化的优点,提出了一种改进的算法.将网络中的少数神经元的激励函数改变为具有混沌特性的激励函数,这些神经元不存在饱和区,从而可以加快学习速度,克服假饱和现象,并且神经元的输出具有-定的随机性,类似于噪声的作用,可在-定程度上提高网络的泛化能力.针对字符识别的仿真效果进行分析,证明网络的容错能力较好,网络的泛化能力得到了改善.     

妙方解难

内存条怎么装 现在电脑上有一根512MB的内存,朋友给了一根1GB的内存,但拿回家,打开机箱就犯愁了,听说容量大的内存要装在第一位置。就是要把1GB的装到现在512MB的位置上。这个有必要吗？BIOS内存设置是什么？不设置对系统性能影响大吗？听说安装反了会烧坏主板,究竟如何判断正反面啊？     

一种多传感器实时误差配准算法研究

针对多传感器的系统误差配准问题,研究了系统误差时变的情况,提出了一种基于迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF)的配准算法。该算法将目标的运动状态和传感器系统误差组合在同一状态方程中,构建扩维状态的系统动态方程,采用IEKF的方法对目标状态和系统误差进行联合估计。仿真结果表明,与采用EKF和UKF的方法相比,该算法能取得和UKF相近估计精度,并且时间效率和EKF相当。     

一种新的无陀螺惯性测量组合标定方法

无陀螺惯性测量组合在角速率解算过程中不仅需要知道加速度计标定因数、零偏及实际安装方向向量,还需要准确获取加速度计的实际安装位置.针对上述特点,以加速度计输出模型为基础,提出并建立了一种广泛适用于各种无陀螺惯性测量组合的标定方法.该方法经转台位置和速率实验验证可以准确得到加速度计标度因数、零偏及安装误差,进一步提高了载体线加速度和角速率解算精度,从而为后续的姿态解算奠定基础.     

全局视觉水中机器人竞赛中击球部位的研究

击球部位的选择在水中机器人比赛中起着重要作用。本文简要介绍了机器鱼水球比赛以及机器鱼的结构,并运用高等数学上的分类讨论方法对机器鱼在不同区域、不同状态、不同位置区时的较优击球部位进行了研究分析,为比赛人员编写比赛策略提供了一些借鉴和帮助。     

“打开”对话框中的常用位置错乱

Q我使用的是Windows 7系统,以前使用一款优化软件优化了一遍系统,从那后,打开、保存对话框中左侧的常用位置错乱,例如最近使用的项目丢失了,多出一些无用的东西。     

专治图片不显，探索红叉背后

我们在看网页、逛论坛的过程中,有时会遇到网页中某些图片打不开的情况,图片位置显示为红色的xx。如果是无关紧要的图片也就罢了,但如果这图片对你来说很重要,比如网上电脑教程的一个重要步骤的截图,那可就郁闷。     

3D靶标的摄像机三步标定算法与实现

摄像机标定是计算机视觉中的一个必不可少的重要环节,其标定精度影响着三维重建结果的精度。利用摄像机对一个三维正交的棋盘格拍摄一幅有效靶标图像,提取角点,第一步通过透视变换矩阵算法线性求解各内外参数;第二步引入径向和切向畸变,将第一步求得的内外参数作为初始值,求得畸变系数的解;第三步对内参数进行线性优化,得到更为精确的内参数值;最后求解反投影后图像坐标的绝对误差。实验结果表明,该方法具有较高的精度,且简单有效。