四旋翼无人机可视化轨迹跟踪仿真系统

为了便于对四旋翼无人机控制算法进行实验仿真和验证,联合Solidworks和Matlab/SimMechanics工具箱设计了一种四旋翼无人机可视化轨迹跟踪仿真系统;利用Solidworks搭建了四旋翼无人机三维实体模型,并通过Solidworks和Matlab转换接口将该实体模型导入到Matlab/SimMechanics中;Matlab/SimMechanics提供了了三维可视化窗口,可以显示无人机的实时仿真状态;仿真平台在Matlab/SimMechanics环境中实现,与Matlab/Simulink通信方便,可方便的将Simulink设计好的控制算法添加到仿真系统中,以进行验证和参数整定,还具有姿态分析和数据分析等功能;轨迹跟踪仿真结果表明,四旋翼无人机可视化轨迹跟踪仿真系统直观可视,准确可靠,能较好地对控制算法进行研究和测试,对四旋翼无人机以及控制算法的研究和开发具有重要价值。     

固定翼巡线无人机实时蚁群算法路径规划

本文针对传统蚁群算法局部早熟等问题对算法进行了改进,并对无人机路径规划及重规划多条件约束问题进行了研究,提高蚁群算法航迹规划计算速度及全局性来满足实时蚁群算法航迹规划要求。文章针对传统蚁群算法的早熟问题采用全局与局部信息素互补衰减法,来高效完成蚁群算法寻优问题,并当无人机偏离航线时能及时根据无人机所在位置重新规划。通过实验结果得出蚁群算法具有快速的计算能力,能在短时间内对更改的路径进行响应,完成无人机自校正航迹规划。     

利用色调—亮度彩色分量的可见光植被指数

目的 无人机遥感具有高时效、高分辨率、低成本、操作简单等优势。但由于无人机通常只携带可见光传感器,无法计算由可见光-近红外波段组合所构造的植被指数。为解决这一问题,提出一种归一化色调亮度植被指数NHLVI （normalized hue and lightness vegetation index）。方法 通过分析HSL （hue-saturation-lightness）彩色空间模型,构建一种基于色调亮度的植被指数,将该植被指数以及其他常用的可见光植被指数,如归一化绿红差值指数NGRDI （normalized green-red difference index）、过绿指数ExG （excess green）、超绿超红差分指数ExGR （excess green minus excess red）等,分别与野外实测光谱数据和无人机多光谱数据的NDVI （normalized difference vegetation index）进行相关性比较;利用受试者工作特征曲线ROC （receiver operating characteristic curve）的特点确定阈值,并进行植被信息提取与分析。结果 NHLVI与NDVI相关性高（R²=0.776 8）,而其他可见光植被指数中,NGRDI与NDVI相关性较高（R²=0.687 4）;ROC曲线下面积大小作为评价不同植被指数区分植被与非植被的指标,NHLVI指数在ROC曲线下面积为0.777,小于NDVI （0.815）,但大于NGRDI （0.681）,区分植被与非植被能力较强。为进一步验证其精度,利用阈值法提取植被,NHLVI提取植被信息的总体精度为82.25%,高于NGRDI （79.75%）,尤其在植被稀疏区,NHLVI的提取结果优于NGRDI。结论 提出的归一化色调亮度植被指数,提取植被精度较高,适用于无人机可见光影像植被信息提取,为无人机可见光影像的应用提供了新方法。     

基于MPU-6050和UKF的姿态测量系统设计

运动体姿态角度测量是姿态控制的重要组成部分.以微小型无人机姿态测量为应用背景,设计了一种基于整合型6轴运动传感器模块MPU-6050的姿态测量系统,针对MPU-6050存在精度低、漂移大而使得系统测量精度下降,且微小型无人机在复杂工作环境时系统出现典型的非线性的问题,提出将无迹卡尔曼滤波算法(UKF)应用于系统的姿态估计,并使用三轴转台检验了系统对各个姿态角度的测量效果.实验验证了姿态测量系统的有效性,并与EKF姿态解算对比,验证了UKF算法的优越性.     

基于GPS、磁罗盘与大气数据计算机的无人机风估计

针对无人机实时航路规划及适应环境变化的自主能力发展需求,提出了一种新的风估计与空速校准的方法;该方法基于GPS接收机、大气计算机和磁罗盘等传感器实现;针对定常风模型,风速、风向能够利用地速、风速和空速之间的速度矢量三角形关系计算得到;采用无导扩展卡尔曼滤波(DEKF),估计风场信息以及真空速的比例校准系数;利用某型无人机数字仿真平台,在2D定常风条件下进行了全过程自主飞行仿真;仿真结果表明:该方法在航路跟随的直线段、转弯段均能准确估计。     

面向应急响应的无人机图像快速自动拼接

根据应急响应的需求,为了快速、自动且稳定地获取遥感区域的全覆盖图像,提出一种直接适用于无人机序列图像的拼接方法.利用无人机平台上的低精度飞行控制系统与无标定的非量测相机获取序列图像,并进行快速自动配准;根据全局地面点在多视图像上的投影点集,基于单应矩阵和自由投影中心建立整体优化误差方程,并利用Levenberg-Marquardt非线性迭代求解;再根据并行几何定位拼接线的快速处理方法进行图像插值和融合,实现全流程自动化的图像输出.通过灾害应急响应的无人机遥感实验结果表明,在1h内处理完成450幅序列图像,获得定位精度小于3个像素的0.05m分辨率图像;文中方法适合无人机的序列图像配准,为应急响应提供了有效的技术支持.     

买网卡注意PCI插槽

爆料人:康康购买产品:水星C28L10/100M自适应PCI网卡由于康康电脑的板载网卡坏了,于是去电脑城花费19元购买了一块水星C28L10/100M自适应PCI网卡。结果回到家之后才发现,康康的主板干脆就没有PCI插槽了。康康家里刚生了宝宝,所以为了避免辐射并不打算购买无线网卡。网卡卖家给免费更换了一款USB接口的产     

地铁车轮振动声辐射特性和车轮降噪

为降低地铁车轮振动噪声,建立车轮三维有限元模型实体网格,利用有限元法计算车轮的固有频率和模态振型;将径向单位力激励下的车轮表面振动速度作为边界条件,采用直接边界元法分析车轮振动声辐射特性;利用阻尼措施降低车轮辐射噪声.结果表明：轮辐和踏面是产生高频噪声的主要部位,在3 731.3 Hz的声功率级最高为69.2 dB(A),此频率下轮辐对总声压贡献最大;采用阻尼措施后声功率级最高值下降4.7 dB(A).数值仿真结果可以为低噪声车轮的研究提供参考.     

用电检查工作中的问题探讨与建议分析

用电检查不仅能够有效维护供电企业的合法权益,依法打击窃电行为,对客户安全用电、节约用电进行有效地指导,确保整个电网系统的安全、平稳、高校运行。本文从实际情况出发,对当前用电检查工作中存在的主要问题进行了分析,然后提出了一些建议,仅供同行参考。     

负荷管理系统反窃电技术的应用分析

随着经济的不断发展,电力系统得到了快速的发展,但是由于社会上窃电的情况变得越来越严重,使得社会经济效益受到损失。基于此,将本论文命名为《负荷管理系统反窃电技术的应用分析》,首先对当前社会的窃电和反窃电现状及趋势走向进行分析,然后对负荷管理系统反窃电技术的原理及方法、计量回路窃电方法进行分析与探究。旨在与同行进行业务交流,与不断提高企业的反窃电技术水平。