基于UG Open C的FANUC M-16iB/20工业机器人动态仿真

采用UG和其二次开发接口Open C API,对日本FANUC公司生产的M-16iB/20型机器人建立了三维运动仿真模型.采用Denavit-Hartenberg方法建立了连杆坐标系下的机器人运动学模型,并采用Open C编写了运动学正、逆解的程序,阐述了模型的建立方法及过程,实现了在UG环境下的机器人按指定路径的运动仿真.最后总结了该仿真系统的主要特点,为机器人动力学及离线编程技术的研究打下了基础.     

基于背景分类的运动目标检测算法

针对光线暗、对比度和分辨率低的监控视频,提出了一种基于背景分类的运动目标检测算法。 首先用视频第一帧图像HSV空间的色度H和亮度V作为背景特征进行初始化,建立两种包含色度和亮度特征的背景模型类,即初始化得到的原始背景类和受光照或者其他因素影响得到的在原始背景周围波动的背景波动类,利用这两个背景模型进行前景检测和背景更新。为提高前景检测的准确率,背景模型的更正加入背景更正机制和权重机制,使得背景中样本的数量根据背景的实际情况处在一种动态的变化中,提高前景分割的效率。用不同场景下的监控视频进行算法对比实验,结果证明,该算法获得的前景完整清晰,视频处理的速度较快。提出的算法简单实用,对噪声干扰表现出良好的鲁棒性。     

等方向性噪声仿真算法的研究

等方向性噪声是室内声学环境中的一个显著特征,对于很多麦克风阵列和自适应消噪系统而言,具有重要意义.从理论上说,为了模拟等方向性噪声,需要在空间各方向都安置一个独立的点噪声源,但出于计算效率的考虑,实际中很少采用此法.另外,在小麦克风阵列中用定向麦克风代替全向麦克风往往可以取得更好的抗噪性能.因此,本文将首先介绍一种用有限噪声源模拟等方向性噪声的方法,然后将其推广至使用定向麦克风的情况,最后,为了更精确地估计所生成噪声的相干函数,采用MVDR方法代替传统的Welch方法.仿真实验表明本文介绍的等方向性噪声模拟方法可以适用于任意类型和朝向的定向麦克风阵列.     

主从分布式多机系统中智能通道机的研制

主从分布式多机系统中智能通道机的研制ＤｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆＩｎｔｅｌｉｇｅｎｔＣｈａｎｎｅｌＣｏｎｔｒｏｌｅｒｉｎｔｈｅＭａｓｔｅｒ－ＳｌａｖｅＤｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄＭｕｌｔｉｃｏｍｐｕｔｅｒＳｙｓｔｅｍ●赵纯青刘红义姚燕南ＺｈａｏＣｈｕｎｑｉｎ...     

基于多尺度贯序式卡尔曼滤波的运动声阵列跟踪算法

为了研究运动声阵列对二维目标在复杂环境中的实时跟踪性问题,根据运动声阵列及二维目标的运动特点建立了状态方程与测量方程,并将其描述为块的形式.根据不同的状态块,利用小波变换把状态块分解到不同尺度上,分别在时域和频域上建立相应尺度上的状态与观测信息之间的关系;采取卡尔曼滤波器递推思想来实现运动声阵列的多尺度贯序式卡尔曼滤波算法,根据最小二乘误差估计理论推导了运动声阵列跟踪系统在球坐标系和直角坐标系下的误差,为提高系统跟踪精度奠定了理论基础,并为工程应用提供了实际方法.与传统的卡尔曼滤波算法相比,Matlab仿真结果表明了本文算法的有效性和优越性.     

无轴承异步电机转子磁场定向MRAS转速辨识

为了准确辨识无轴承异步电机的转速,提出一种改进转子磁链估算电压模型。以改进转子磁链估计模型为基础,构建了无轴承异步电机的转子磁场定向模型参考自适应(MRAS)无速度传感器矢量控制系统,并通过Matlab/Simulink进行了系统仿真分析。仿真结果表明:基于所提出的转子磁链改进模型,可有效避免纯积分环节初值和累计误差等影响,获得较高的转速辨识精度。所提出的转子磁链辨识模型和MRAS无速度传感器矢量控制系统是有效和可行的。     

改进的应用于交通场景的运动目标检测方法及质量评价*

针对ViBe算法在交通视频检测中出现明显鬼影区域、缓慢目标残影难以消除、检测精确度和鲁棒性不足的问题,本文提出改进算法,利用灰度信息为像素建立生命长度矩阵,使鬼影或残影快速融入背景样本得以消除。结合最大类间方差法设置自适应阈值,加入良好后处理抑制动态噪音。同时本文借鉴分类算法的统计指标,提出质量评价多个要素,以ViBe原算法、混合高斯算法(GMM)、LBP-OTSU相结合的背景差分法和本文改进算法为例,定性、定量对实验结果作出质量评价和分析。实验表明,改进算法在较少帧数内去除了鬼影,抑制了运动目标残影,提高了运动目标检测的准确度和整体性能。     

传感器网络定向扩散机制中梯度生成算法的研究

如何生成优化的梯度是传感器网络定向扩散中的一个关键问题,本文在分析一种基本梯度生成算法的问题基础之上,利用兴趣包的转发次数对其进行改进,设计了一种分布式的最短路径梯度生成算法.该算法极大的降低了邻居节点间建立"平行梯度"和"逆向梯度"的概率,可构建从源节点到sink节点的多条最短路径.仿真表明,改进的算法可建立更为有效的梯度,从而使得定向扩散中数据报文沿着更短的路径传输,无线传感器网络的能量利用率更高.     

EPZS运动估计算法的分析及改进

在分析研究H.264视频编码标准推荐的运动估计核心算法EPZS的基础上,针对该算法运动估计实时性不足的缺点,提出一种对EPZS算法进行起始搜索窗口中心点和计算终止条件判断标准的改进方法,在H.264编码器的参考模型JM10.1中,选择5个测试序列进行实验。实验结果表明,改进后的算法与原算法相比,在重建图像质量和码率接近的情况下,运动估计时间平均节省了29.314%,降低了算法的复杂度,提高了编码的实时性。