上肢康复机器人等速运动控制算法的研究

等速运动康复的目标是保证人的手臂在用不断增加的力矩驱动机械臂转动时,机械臂转速始终被控制在预设值不变,且人机的肩关节轴要动态对齐。针对上述要求,通过采集机器人关节伺服电机电枢绕组中的电流值和转子的转速,确定外力矩、电机力矩和转速之间的关系,据此建立等速运动控制算法,并以人手臂肩关节的屈展角度为变量,找出机器臂肩关节轴在高度方向对齐人肩关节轴的函数关系,进而建立了考虑速度和位置双重因素下的人机肩关节轴动态对齐控制算法。通过将上述控制算法用于实物样机的控制,证明了控制算法的正确性。该研究为控制上肢等速运动康复提供了参考。     

基于阻抗模型的下肢康复机器人交互控制系统设计

为帮助下肢功能障碍患者进行康复训练,设计了下肢康复机器人。对于该机器人的控制,采用传统系统无法柔顺控制,导致机器人运动轨迹偏离预设轨迹。针对该现象,提出了基于阻抗模型的下肢康复机器人交互控制系统设计。通过分析总体控制方案,设计系统硬件结构框图。采用L型二维力传感器,确定两个方向的人机交互力。使用绝对值编码器安装在各个关节处,其输出值作为髋关节、膝关节、踝关节电机的转动位置,增量编码器安装在电机轴上,测量值用来作为后期控制方法的输入参数。构建阻抗控制模型,能够调节机器人位置和速度,具有消除力误差功能。依据此力矩对参考运动轨迹进行设计,实时获取患者康复训练的跟踪、主动柔顺和接近状态信息。在柔顺训练实验测出人机交互力,通过实验结果知,在检测到人体主动力矩异常时,系统能够重新优化轨迹,具有良好柔顺控制效果。     

茄汁鸡肫黄豆软罐头的研制

以鸡肫和黄豆为原料,以PET/AL/PP复合蒸煮袋作包装材料,经原料处理、预煮、脱气、腌制、封口、杀菌等工序,制得了茄汁鸡肫黄豆软罐头。确定了最佳生产工艺,并研究了其生产技术条件和营养保健作用。      

猕猴桃果汁保健功能研究

对猕猴桃果汁分别进行了促进排铅功能的动物实验、人体试食实验和润肠通便功能的动物实验研究。结果表明,猕猴桃果汁能显著降低小鼠血铅、肝铅含量和显著增加成人尿铅排出量;并能明显促进便秘小鼠的小肠推进运动,说明猕猴桃果汁具有促进排铅功能、润肠通便功能。      

沸石-壳聚糖吸附剂对保健食醋的澄清作用

根据天然沸石可以吸附阳离子,壳聚糖在酸性溶液中带有正电荷的特性,将80目天然沸石与90%脱乙酰度壳聚糖的0.5%醋酸溶液按1∶1.2质量比混合制成固体吸附剂,用其处理保健食醋。最佳工艺参数是:吸附剂添加量1.5%,作用时间6min,作用温度为室温;得到黑紫色、透明的高档保健食醋,且放置6个月无沉淀。产生的滤泥作为农田肥料和动物饲料添加剂,对环境无污染。      

红枣、枸杞保健露酒的研制

本论文研究了以红枣、枸杞为原料,通过不同料液比、温度、时间对红枣、枸杞复水、固形物提取的影响,确定了保健露酒的最佳提取工艺;并通过正交试验确定了保健露酒的最佳配方。结果表明：以料水比1：6,在100℃下浸提红枣3．5h,以料水比1：20,在80℃下浸提枸杞1．5h～2h为最佳复水取汁条件;以红枣汁67％、枸杞33％、酒精度5％为最佳配方。     

发酵液中10-HDA的药理保健作用及分析确定

在论文中,说明了10-HDA的药理保健作用,同时研究了硅胶G薄层层析、HPLC和GC—MS法分析发酵液中10-HDA的分析争件和分析步骤,并且利用这三种方法逐步分析和确定了发酵液中的10-HDA,最终确定在发酵液中10-HDA的存在。     

山药保健果冻的研制

以山药为原料并配以辅料,研制出山药保健果冻。山药果冻的最佳配方为:蔗糖8%、山药糊35%、卡拉胶0.8%、柠檬酸0.17%、香精0.1%、山梨酸钾0.05%、乳酸钙0.1%。该产品营养价值高,感官性状良好,还具有一定的保健功能,为山药保健品的开发找到了一条新途径。      

大豆低聚糖在冰淇淋中的应用研究

采用单因素及正交试验设计研究国产大豆低聚糖在冰淇淋中的应用。得出在冰淇淋中大豆低聚糖的添加量在低于4.0%时,不影响冰淇淋的口感和质量,并具有保健意义,大豆低聚糖保留量达到94.7%。      

香菇保健饮品的研制

根据现代食品营养学理论,探讨了香菇的营养保健功能及制备香菇发酵保健饮品的工艺过程。