近水面悬停远航程AUV受波浪的影响

远航程自主水下航行器(简称:AUV)在水下航行一定的距离后需要上浮到近水面悬停进行GPS导航定位,而在近水面AUV受波浪的影响不能忽略,因此有必要研究AUV在近水面悬停时受波浪的影响。在建立AUV六自由度运动数学模型的基础上,基于二元规则波的波浪理论建立了AUV所受波浪力的计算模型,并仿真计算了AUV在近水面悬停时受海洋波浪力的影响。结果表明AUV在2级和4级海况下都可以稳定地完成在近水面悬停作业的任务。     

直接转矩控制技术在挖掘机行业上的应用

挖掘机行业一直以来采用的直流调速系统由于其存在的缺陷，逐渐将被高速发展的交流高性能调速技术所取代。本文分析了直接转矩控制技术的原理及其无测速传感器即可町获得的高的转速控制精度和转矩动态响应，以及可实现真正的提升和推压机构零速悬停的特点，并通过对国内4m^3挖掘机的成功调试，最终证明了直接转矩控制技术可以完全适应挖掘机行业的应用。     

四旋翼飞行器悬停建模及控制

四旋翼飞行器是近几年发展起来的具有低功耗、高机动性的一种无人机,具有较高的军用及民用价值.四旋翼飞行器悬停的控制模型可近似为一个线性定常欠驱强耦合系统.通过建模得出的状态空间表达式的状态矩阵A的特征值存在正实部,是一个不稳定系统.由于系统的不稳定利用二次型最优控制对系统进行镇定,同时得到悬停状态下某一虚拟能量指标达到最小值时的二次型最优控制.利用Matlab对系统进行分析及二次型最优控制相关参数的优化.     

基于Sarsa算法的无人直升机悬停控制

无人直升机悬停控制,利用Sarsa增强学习算法设计.将Sarsa增强学习算法与多层前馈神经网络相结合,对控制器参数进行在线调整,实现对微小型无人直升机悬停控制性能的在线优化.增强学习的值函数逼近器采用N10-12-16结构的多层前馈神经网络,权值学习采用直接梯度下降的近似梯度迭代算法,用ε-Greed策略进行行为选择.     

多旋翼无人机快速设计方法与工程应用

为了快速对多旋翼无人机性能进行准确计算,提出了一种基于动力系统匹配的多旋翼无人机快速设计方法,自主推导计算公式并在MATLAB/Simulink下建立计算模型,并通过多旋翼机型进行了准确性的验证。该方法主要包括动力系统匹配、整机质量精确计算、悬停时间计算等,可以有效解决多旋翼结构设计迭代时间长的问题。目前,基于该方法已完成ZW-H880,ZW-Q1100,ZW-H1200三款机型设计,3款机型整机质量计算误差约为6.7%,航时计算误差约为4.9%,3款无人机平台已广泛应用于电力、林业及道路监测等领域。     

消防救援无人机的操作训练实践

阐述应急救援中的消防无人机类型及特点，探讨应急救援中的消防无人机操作培训方法，包括无人机基础操作训练、稳定性悬停训练、基础飞行训练、灾情侦查训练、建模和测绘训练。