基于光流传感器的微型四轴悬停校正系统设计

针对低成本的惯性传感器测量单元存在较大漂移误差所导致微型四轴飞行器悬停不稳定问题,提出一种基于光流传感器的定点定高悬停校正系统。该光流模块使用VL53L0X激光测距传感器与高精度气压计BMP280进行数据融合来对微型四轴飞行器进行定高校正,使用光流传感器PMW3901对微型四轴飞行器进行定点校正。通过将光流模块安装在微型四轴飞行器底部,利用光流信息实时检测飞行器相对于定点的偏移状况从而做出位移补偿,实现悬停校正。实验数据表明,加入光流模块的微型四轴飞行器飞行更为稳定,悬停效果有较大改善。     

小行星433 Eros本体悬停轨道的稳定控制

研究了近地小行星433 Eros本体悬停轨道的稳定控制问题.用三轴椭球体模型近似Eros引力场分布,建立了航天器在其引力场内的动力学模型,并且应用等加速度变截距时变滑模控制设计了悬停控制器.该方法的滑模面选取与常规滑模控制不同,且不存在到达阶段.仿真分析从不同的初始条件和悬停条件入手,验证控制器的有效性,并讨论了航天器的速度与控制加速度的幅值随滑模面切换时间的变化情况.     

基于四旋翼飞行器的改进金字塔LK光流算法的研究

针对四旋翼飞行器在飞行过程的水平漂移问题,提出利用改进的金字塔LK光流算法予以改善.首先,通过VisualStudio2013仿真,确知改进的金字塔LK光流算法比传统金字塔LK光流算法对图像的速度信息提取精度更高.然后,再建立四旋翼飞行器的动力学模型,将两种光流算法导入MATLAB的仿真模型中,得出:四旋翼飞行器能有效根据改进的金字塔LK光流算法获得速度信息以降低水平漂移.最后,通过在轴距为430 mm的四旋翼飞行器的平台上进行飞行试验,结果表明:采用改进的金字塔LK光流算法能使四旋翼飞行器的水平漂移程度降低,可实现较为稳定的悬停.     

陕建四建集团：无人机+安全文明施工

近日,陕建四建集团成功使用四轴无人机,对施工现场、进度进行航拍,并进行了安全巡查。无人机在施工现场成功起飞、垂直起航后,可在项目上空进行垂直、俯仰、滚转、偏航、前后及侧向运动,能实现随时悬停,并在飞行过程中实时高清拍摄。此外,无人机还能进行GPS定位,通过平板电脑,在地图上设定起航速度、飞行高度、航行路径、定点悬停、飞行速度及降落方位等。     

基于PC104与分布式CAN总线的远程AUV悬停系统

在传统AUV的设计的基础上,采用PC104硬件和分布式CAN总线通信技术,构造了一种开放的开发架构,可以根据实际需要融合大量传感器;软件设计基于VXWORKS实时操作系统,可方便扩展各种功能;AUV悬停控制系统采用变结构滑模控制算法,比传统的PID控制算法适应性更广;对远程AUV的工程设计有较好的参考价值。     

相控阵机载预警雷达对悬停直升机的探测

本文研究相控阵机载预警(AEW)雷达针对旋翼回波信号特点的检测技术,提出了采用时-空级联自适应处理(TSA)杂波抑制结合多多普勒通道联合检测的方法,并导出了具有恒虚警率(CFAR)特性的检测器结构.理论分析和仿真实验证明了这种检测器的可行性和有效性.     

机载预警雷达对海上悬停直升机的探测

提出了依托机载预警（ＡＥＷ）雷达利用悬停直升机旋翼回波信号来探测海上悬停直升机目标的方案。着重就机载预警雷达采用时－空级联自适应处理技术对要波的抑制和旋翼回波信号处理的方法进行了研究。最后,给出了计算机仿真结果。     

悬停直升机检测问题研究

主要研究悬停直升机目标的检测问题。首先描述直升机旋翼的理想后向散射模型,分析了直升机理想旋翼回波时域上的调制特点和频域上的分布特征。并据此讨论了检测中需要考虑的问题的问题和要求。最后,提出了一种以小波变换为工具进行信号处理、利用直升机目标旋翼的回波闪烁幅度的数目进行检测的新方法,计算机仿真验证此方法是有效的。     

矿井提升机电励磁同步电机悬停控制研究

针对传统比例积分控制器应用于矿井提升机电励磁同步电机悬停控制中存在的震荡问题,本文提出了一种带有扰动观测器的转速滑模控制器,设计了一种基于滑模控制的高鲁棒性转速控制器,将包含钢丝绳张力的外部载荷视为干扰,并对其进行在线观测和补偿.仿真结果表明,本文所提出的悬停控制能够有效避免悬停过程中频繁的正反转切换问题,并能够克服钢...