可重构机器人模块间装配误差识别方法研究

基于对可重构机器人配对接口间位姿误差的分析划分,研制模块间装配误差在线测量识别接口,建立配对接口位姿误差与接口几何结构偏差之间的关系模型,进而建立配对接口位姿误差与配对接口内部测距传感器测量值之间的映射关系模型,提出一种基于内部测距传感器位移量的模块间装配误差在线识别、补偿方法.为验证方法的正确性,研制单关节?连杆试验平台.试验结果表明装配误差经在线识别、补偿后,连杆末端的位置误差平均值减少7倍多.     

微纳振动能量收集器研究现状与展望

振动能量广泛分布在我们周围的环境中,比如人体运动、机器振动、微风吹动、水纹波动、声音振动等,收集环境中的振动能量对未来电子器件的自驱动化具有十分重要的意义。阐述了电磁、压电、摩擦电三种微纳振动能量收集器的工作机理和最新研究进展。对三种微纳振动能量收集器的特点和面临的挑战做出了归纳与概括。最后,对微纳振动能量收集器的发展趋势做出了展望。     

零部件制造过程密封性的监控

密封性是一项重要的技术指标,与产品质量关系很大。在制造过程中对零部件、总成的这项指标予以监控,乃是通过在线泄漏检测的方式进行的。本文对泄漏检测技术在现代汽车制造业中的应用及检测方法和一些相关问题,做了有针对性的论述。     

电力工程车直流侧电压稳定控制策略

针对电力工程车牵引变流器在工作过程中产生的直流侧振荡现象,提出一种直流侧电压稳定控制的方法,提取多重可能影响直流侧电压的振荡因素,通过前馈补偿到转矩来抑制振荡。文章通过仿真模型及实际系统运行,对上述方法进行验证,结果显示该方法能够有效抑制系统振荡。