基于OpenMV四旋翼无人机视觉跟踪系统设计

无人机对目标的实时跟踪是无人机领域的研究热点与难点,该文设计了一个基于OpenMV四旋翼无人机视觉跟踪系统。该系统以STM32F407VGTx为主控芯片,以姿态传感器、气压计传感器、光流传感器、激光传感器和电子罗盘等为传感器,通过高速的SPI和UART接口获取无人机姿态,构建了一个稳定的飞行控制平台。设计了基于串级PID的无人机悬停、定点和定高飞行的控制算法与程序。在四旋翼无人机稳定飞行的平台上,通过OpenMV实现了四旋翼无人机对目标色块的实时跟踪。     

基于无人机遥感技术的智慧城市楼宇信息自动化测绘系统

为实现智慧城市楼宇信息远距离、全方位精准采集,该文设计了基于无人机遥感技术的智慧城市楼宇信息自动化测绘系统。此系统由机载端测绘数据采集模块的CMOS图像传感器,采集智慧城市楼宇遥感图像信息后,经遥感数据处理模块启动基于降频与复原的遥感成像技术,由Cameralink图像采集卡将遥感图像执行降频操作,再复原成遥感图像后,使用基于内核影像技术的测绘图像标定方法,通过遥感图像分割、标定的方式,提取遥感图像中目标楼宇信息,采用无线收发模块将复原遥感图像发送至地面端的计算机,由计算机展示测绘结果。经测试,所设计系统可使用无人机遥感技术完成智慧城市楼宇信息远距离、全方位精准采集,具备可用价值。     

稀疏约束的时空正则相关滤波无人机视觉跟踪

目的 基于相关滤波的跟踪算法在无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)视觉跟踪领域表现出卓越的性能。现有的相关滤波类跟踪算法从样本区域的所有特征中学习滤波器,然而某些来自遮挡或形变的特征可能会污染滤波器,降低模型判别能力。针对此问题,提出一种稀疏约束的时空正则相关滤波跟踪算法。方法 在相关滤波目标函数上施加空间弹性网络约束以自适应地抑制跟踪过程中的干扰特征,同时集成空间—时间正则相关滤波算法(spatial-temporal regularized correlation filter,STRCF)中的时间正则项以增强滤波器抑制畸变的能力。采用交替方向乘子法(alternating direction method of multipliers,ADMM)将带有约束项的目标函数转化为两个具有闭式解的子问题迭代求局部最优解。此外,提出一种相关滤波框架通用的加速策略,根据当前帧的目标位移量,对检测定位阶段的特征矩阵进行等距离的循环移位,将其作为在线学习阶段的特征矩阵,每帧可节省一次训练样本的特征提取操作,提高跟踪速度。结果 在3个UAV数据集上与14种主流跟踪算法进...     

面向无人机故障诊断的知识图谱构建应用方法

近年无人机作业安全保障问题面临着严峻挑战,确保无人机安全作业至关重要。传统的无人机故障诊断方法具有容易造成知识浪费等问题,已无法满足日益复杂的工作需求,基于新兴研究热点的知识图谱,充分利用无人机先验知识进行故障诊断,可实现组件关联诊断并依靠专家知识实现诊断结果的可解释性。目前面向故障诊断知识图谱的研究较少,通常采用“预训练”模型解决深度学习模型训练的数据不足,但这种方法应用场景限制较大,且不能为后续研究者提供有价值可参考的训练样本。以无人机故障维修手册为主要数据,提出一种基于远程监督的机标人校数据标注方法,获得数量可观、标注精确的无人机故障语料库,并根据数据结构特点结合基于规则和BiLSTM-CRF网络的知识抽取方法,实验证明实体抽取效果良好。基于无人机故障诊断本体完成无人机故障诊断知识图谱的构建,通过Neo4j进行存储及可视化展示,并搭建无人机系统故障的智能问答系统,为无人机故障提供有理有据的精准诊断,证明了知识图谱在故障诊断领域的有效性,为基于知识图谱的故障诊断体系构建提供科学依据。     

四旋翼无人机姿态系统复合连续快速非奇异终端滑模控制EI北大核心CSCD

本文针对受多源干扰影响的四旋翼无人机姿态系统,基于复合连续快速非奇异终端滑模算法,研究了姿态指令变化率未知情况下的连续有限时间姿态跟踪控制问题.首先,基于四旋翼无人机姿态回路动力学模型,通过引入虚拟控制量实现姿态跟踪误差动态的三通道解耦;其次,分别针对各通道跟踪误差动态设计高阶滑模观测器,实现跟踪误差变化率和集总干扰的有限时间估计;最后,结合姿态跟踪误差变化率的估计信息,构建动态快速非奇异终端滑模面,并在控制设计中用指数幂函数代替符号函数以保证控制量连续.并且基于Lyapunov分析方法给出了姿态跟踪误差有限时间收敛的严格证明,仿真结果验证了所提方法的有效性.     

针对运动目标的多无人机协同鸽群优化搜索方法

针对多无人机协同运动目标搜索问题,本文设计了改进鸽群优化算法的协同搜索决策.首先,基于运动目标的独立性,建立了服从正态分布的目标概率信息图模型;为了提高环境中目标存在的确定度,建立了搜索环境的确定度信息图.其次,通过建立的吸引和排斥数字信息素图,引导无人机向未搜索区域飞行,减少重复搜索概率,提高协同目标搜索效率,并基于传统的鸽群算法,通过加入速度更新修正机制和精英代机制对其进行改进.然后,结合环境中目标的存在概率信息以及无人机搜索目标的探测信息,使用改进鸽群优化算法,规划无人机的最优搜索飞行路径.并设计避碰机制,以有效防止无人机搜索过程中的碰撞.最后,通过比较仿真实验验证了改进鸽群优化算法对运动目标协同搜索的有效性.     

单级异步感应电磁推进器优化研究

为满足小型无人机起飞要求,选择异步感应电磁弹射系统为研究对象。建立单级异步感应电磁弹射器系统模型并应用Maxwell进行仿真分析。搭建了电磁弹射系统仿真试验平台,对影响系统发射性能的参数应用参数优化法进行分析,得到与系统最佳匹配的结构参数,试验结果表明该电磁弹射器可以满足小型无人机的起飞要求,优化设计异步感应电磁弹射系统,降低了系统的复杂性。     

基于对抗深度学习的无人机航拍违建场地识别

对违建场地的检测方法主要是通过人工对无人机航拍视频进行检查,存在检测精度低、识别性能差、工作效率低的问题。提出一种结合空间变换网络与Fast RCNN的生成对抗网络ASTN-Fast RCNN,通过深度学习与无人机航拍视频相结合自动识别检测处在建设初期的违建场地。将空间变换网络作为生成器,生成Fast RCNN目标检测器难以识别的旋转形变样本,并通过目标检测器与生成器的对抗式训练,提高检测器的鲁棒性。实验结果表明,该方法能够有效提高对无人机航拍违建场地的识别性能。     

浅析固定翼无人机在输电线路巡视中的应用

随着当前我国社会经济的快速发展,整体社会的电力需求量日渐增大,高压输电线路数量也不断增多,传统的人工巡视方法已经逐步被新型固定翼无人机巡视所取代。这主要是由于采用新型固定翼无人机巡视输电线路,不但有助于提高巡视效率与质量,同时还可促进输电线路管理与控制的安全性得以全面提升。本文简要介绍了固定翼无人机巡视的功能定位,并就其在输电线路巡视中的具体应用展开了具体分析。     

纸可不是越白越好 质量过关才重要

正一般来说纸制品分为四类,第一类是食品用纸如纸杯和纸碗等;第二类是纸巾纸;其余两类为擦手纸和卫生纸。与食品直接接触的纸杯就有国家标准明确规定了其中荧光剂的含量。而对于纸巾中添加荧光增白剂以及对人体有害的柔软剂,目前并没有被列入餐巾纸、纸巾纸生产标准的质量检测之中,所以企业即使大量添加了这些化学添加剂,也不能说是"超标",由于其不和食