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轨迹预测是自动驾驶系统中的核心任务之一。现阶段基于深度学习的轨迹预测算法,涉及目标的信息表示、环境感知和运动推理。针对现有轨迹预测模型在运动推理过程中对行人社交动机考虑不足,无法有效预知场景中行人在不同社交条件下局部目的地的问题,该文提出一种条件端点局部目的地池化网络(CEPNET)。该网络通过条件变分自编码器推理潜在轨迹分布空间来学习历史观测轨迹在特定场景中的概率分布,构建条件端点局部特征推理算法,将条件端点作为局部目的地特征进行相似性特征编码,利用社交池化网络过滤掉场景中的干扰信号,融入自注意力社交掩码来增强行人的自我注意力。为验证算法各模块的可靠性,使用公开的行人鸟瞰数据集(BIWI)和塞浦路斯大学多人轨迹数据集(UCY)对CEPNET进行消融实验,并与平凡长短时记忆网络(Vanilla)、社交池化生成对抗网络(SGAN)和图注意力生成对抗网络(S-BiGAT)等先进轨迹预测算法进行对比分析。在Trajnet++基准上的实验结果表明,CEPNET算法性能优于现有先进算法,并且与基准算法Vanilla相比,平均位移误差(ADE)降低22.52%,最终位移误差(FDE)降低20%,预测碰撞率Col-I降低9.75%,真值碰撞率Col-II降低9.15%。 相似文献
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《微型机与应用》2020,(2):8-12
针对Web攻击流量检测问题,提出一种基于动态自适应池化算法(Dynamic Adaptive Pooling Algorithm,DAPA)的卷积神经网络模型。首先将数据集中每一条请求流量进行剪裁、对齐、补足等操作,生成一系列50×150的矩阵数据A作为输入,然后搭建基于动态自适应的卷积神经网络模型去进行异常流量检测,使之可以根据特征图的不同,动态地调整池化过程,在网络结构中添加Dropout层来解决流量特征提取过程中的过拟合问题。实验表明,该方法比未使用动态自适应池化的方式精确度提升了1. 2%,损失值降低了2. 6%,过拟合问题也得到了解决。 相似文献
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为了解决语音识别中基于卷积位置信息的混合式注意力机制无法提取长期有效位置信息的问题,提出了一种捕捉长期有效位置信息的新型混合式注意力机制。首先,对当前时刻生成的注意力得分作卷积来提取多通道特征图,并通过全局平均池化来得到恒定维度的特征向量;接着,引入长短期记忆网络(long short-term memory,LSTM)单元作为外部记忆模块,并以生成的特征向量作为输入,生成下一时刻的位置信息向量;最后,结合经典的LAS(listen,attend and spell)模型来验证提出方案的有效性。实验结果表明,该方案能充分考虑过去多个时刻的注意力得分。相对于基于卷积位置信息的LAS模型,该方案在纯净和含噪语音数据集上取得的标签错误率分别减少了1.8%和2.21%。 相似文献
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针对雾天、光照、遮挡和大倾角等因素导致的交通标志识别准确率低、泛化性差等问题,提出一种基于神经网络的轻量级交通标志识别方法。首先,利用图像归一化、仿射变换和限制对比度自适应直方图均衡化(CLAHE)方法进行图像预处理,以提高图像质量;其次,基于卷积神经网络(CNN),融合空间金字塔结构和批量归一化(BN)方法构建改进空间金字塔池化卷积神经网络(SPPN-CNN)模型,并利用Softmax分类器实现交通标志分类;最后,选用德国交通标志识别数据集(GTSRB),对比不同图像预处理方法、模型参数和模型结构的训练效果,并验证和测试所提模型。实验结果表明,SPPN-CNN模型的识别精度达到98.04%,损失小于0.1,在低配GPU条件下识别速率大于3 000 frame/s,验证了模型精度高、泛化性强、实时性好的特点。 相似文献
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为了提高稀疏栈式编码对车型识别确率,提出了一种基于改进稀疏栈式编码的车型识别方法。使用逐层无监督方法来训练网络结构,并从大量的无标记的数据集中学习得到特征字典,在稀疏栈式编码的基础上引入卷积和池化模块,把学习得到的特征字典作为卷积核,通过对含有车辆的图像进行卷积和池化操作获得图像的特征图;最后通过使用softmax分类器在少量标签数据集上进行有监督的微调。在BIT-Vehicle数据集上的实验结果表明,改进后的算法优于传统稀疏栈式编码算法,在标注较少的数据集中,识别的准确率优于神经网络算法。 相似文献
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随着边缘智能的快速发展,现有手写数字识别卷积网络模型的发展已越来越不适应边缘部署、算力下降的要求,且存在小样本泛化能力较差和网络训练成本较高等问题。借鉴卷积神经网络(CNN)经典结构、Leaky_ReLU算法、dropout算法和遗传算法及自适应和混合池化思想构建了基于LeNet-DL改进网络的手写数字识别模型,分别在大样本数据集MNIST和小样本真实数据集REAL上与LeNet、LeNet+sigmoid、AlexNet等算法进行对比实验。改进网络的大样本识别精度可达99.34%,性能提升约0.83%;小样本识别精度可达78.89%,性能提升约8.34%。实验结果表明,LeNet-DL网络相较于传统CNN在大样本和小样本数据集上的训练成本更低、性能更优且模型泛化能力更强。 相似文献
140.
人脸表情识别是计算机视觉领域的研究热点之一。针对自然状态下的人脸存在多视角变化、脸部信息缺失等问题,提出了一种基于MVFE-LightNet(Multi-View Facial Expression Lightweight Network)的多视角人脸表情识别方法。首先,在残差网络的基础上设计卷积网络提取不同视角下的表情特征,引入深度可分离卷积来减少网络参数。其次,嵌入压缩和奖惩网络模块学习特征权重,利用特征重新标定方式提高网络表示能力,并通过加入空间金字塔池化增强网络的鲁棒性。最后,为了进一步优化识别结果,采用AdamW(Adam with Weight decay)优化方法使网络模型加速收敛。在RaFD、BU-3DFE和Fer2013表情库上的实验表明,该方法具有较高的识别率,且减少网络计算时间。 相似文献