具有执行器故障的四旋翼无人机有限时间容错控制

本文主要研究了四旋翼无人机在外部干扰、执行器存在部分失效和偏置故障并发情况下有限时间轨迹跟踪的控制问题. 通过分析四旋翼无人机动力学特性, 构建了带有外部干扰、执行器机构故障的动力学模型. 基于鲁棒全局快速终端滑模控制算法, 设计了一种有限时间容错控制器, 提高了系统对故障的响应速度. 其次, 针对常值/时变故障和干扰,在控制器设计中采用改进的连续函数进行补偿, 减少了由切换函数引起的系统抖振, 并基于Lyapunov函数对控制器的稳定性进行了分析. 最后, 通过仿真实验验证了所设计控制器的有效性和可靠性, 同时存在执行器故障和外部干扰的情况下, 无人机能够实现较好的轨迹跟踪性能.     

考虑关节柔性的绳驱动空中机械臂关节空间鲁棒控制

空中机械臂在外部环境交互作业方面表现出很强的研究和应用价值,但当前系统位姿控制性能较弱、负载能力不足以及续航时间短的问题严重制约其作业能力的提升.鉴于此,设计一种带有绳驱动机械臂的新型空中机械臂系统,并将引入绳驱动机制带来的柔性效应等价到关节处,建立考虑关节柔性的刚柔耦合动力学模型.首先,针对系统在集总干扰下的关节空间轨迹跟踪控制,采用线性扩张状态观测器对集总干扰进行估计和补偿,并采用超螺旋算子和分数阶非奇异终端滑模以保证系统在到达阶段和滑模阶段均有较好的控制性能;然后,在Lyapunov稳定性框架下验证所设计控制器的稳定性;最后,通过可视化仿真和地面实验对所设计控制器的有效性进行验证.实验结果表明,所设计的鲁棒控制器比其他两种现有的控制器具有更快的响应速度、更强的抗干扰能力以及更高的跟踪精度,能够满足绳驱动空中机械臂的控制需求.     

热带海岛配电自动化终端环境适应性与标准分析北大核心CSCD

配电自动化终端是智能电网自动化建设的重要设备,然而在热带海岛服役环境下的在线故障率一直居高不下,对热带海岛环境配电自动化终端的环境适应性标准提出了考验。文中首先分析了配电自动化终端的主要种类和典型服役环境特征,接着分析了热带海岛环境对配电自动化终端本体和关键元件的影响,得出环境失效的主要原因。随后统计了配电自动化终端相关国家标准、行业标准以及电网企业标准,着重分析设备的环境试验项目、试验方法、严酷等级和状态评价标准;最后,论文通过对配电自动化终端的环境试验标准和状态评价标准的分析结果提出了相关结论和建议,为热带海岛配电自动化终端环境技术研究提供参考。     

一种可为采集终端持续供电的装置研制

由于倒闸操作或故障停电时,台区在无市电情况下,采集终端和集中器也会不带电,无法正常采集,影响采集成功率、电费回收率等各项指标,给企业带来较大经济损失。研制一种装置,在无市电的情况下,可为终端持续供电,使终端依旧可正常采集,有利于提高用电采集成功率,提升运维人员工作效率,减少运维成本。     

各类预想事故情况下500 kV终端站和枢纽站转供负荷能力定量对比

500 kV终端站的供电可靠性体现为各类事故情况下对下级负载的转供能力上,转供能力越大,减供负荷就越小,损失就越少。基于深圳城中心区电网现代片区即将新建的500 kV皇岗站这一规划年变电站,采用BPA软件分别计算加强和不加强220 kV线路联络时,各种预想事故下终端站和枢纽站的线路潮流,对比两者线路电流占额定电流的比例、线路电流占额定电流比例的变化率、负载率、负载率变化率。由此判断出加强220 kV线路联络后两者的差距比不加强220 kV线路联络时两者的差距有所减小,进而得出加强220 kV线路联络对提高500 kV终端站转供负荷能力具有一定的贡献,为500 kV终端站在城中心区的建设应用和采用加强220 kV联络的方法提高其供电可靠性提供数据支撑。     

基于MTPA与GFTSM的永磁同步电机调速系统控制策略*

为提高内置式永磁同步电机调速系统运行效率,增强系统抗扰动能力,提出一种基于最大转矩电流比（MTPA）控制原理的全局快速终端滑模（GFTSM）控制策略。MTPA控制采用曲线拟合方法,在降低实时计算量的同时提高了系统运行效率;转速环采用基于新型混合趋近律的全局快速终端滑模（GFTSM）控制,与传统终端滑模相比,可有效抑制系统抖振,并在系统受负载扰动后,电机转速可快速精确跟踪响应。通过理论分析与仿真验证了所提控制策略的可行性。     

集团云视频会议系统设计与应用实践

当前,视频会议已成为集团企业管理的常态工作方式,各行各业对视频会议的需求呈现出爆发式增长趋势,对视频会议的质量、接入便利性、系统可用性等方面提出了更高的要求。对此,根据新技术的应用及管理新需求,结合视频会议应用现状,本文设计了云视频会议的架构,从会议管理能力、云上云下联动能力、异构网络协同能力、系统可靠性等4方面提出会议功能的实现路径,同时从制度规范、技术保障、组织协同等方面入手,探索出保障视频会议高效应用的基本方法。