基于认知图的机器人触觉传感服装数据处理

应用归一化转动惯量特征识别方法，对作用于服装的接触物进行形体重建，建立了机器人服装触觉传感数据处理的认知图模型，给出了相应的推理运算步骤.认知图概念节点的输入量包括压力位置、大小等服装传感数据及识别重建后的接触物形体.输入数据后，通过对认知图的运算确定机器人对接触物刺激的反应行为.由于机器人触觉传感服装数据的结构化程度较高，机器人对传感服装感知过程的各种要素存在着较明显的因果关系.实验结果表明，认知图可作为一种计算平台，适于机器人服装感知全过程的数据处理.     

WG高性能大容量锂电池

SUNNY618是一种自制型机器人的零部件集合。它有三种执行机构，可以组装成双轮式、六足式及履带式机器人。组装后的机器人可以通过传感器（可见光传感器、红外线传感器、触觉传感器等）感知周围环境的变化并通过体内的微电脑控制自己的行为。车身支架上预留了许多安装孔，为安装传感器等附加装置提供了方便，通过调整传感器的位置和角度，可以指定机器人的功能，     

光纤式触觉传感器及其性能研究

触觉是机械人非常重要的信息来源，给机器人安装适当的触觉传感器，使机器人具有某些触觉功能，可以提高机器人作业的智能化程度，因此，利用光纤外调制机理设计了一种机器人触觉传感器，介绍了传感器的结构和工作原理，对传感器的静态性能和动态性能进行了研究，建立了传感器的数学模型，研究结果表明，这种传感器能够有效地获取触觉信号，可用在机械手上实现无损伤抓取作业。     

应用于人工皮肤的压电驻极体触觉传感阵列研究

基于聚丙烯压电驻极体(Piezoelectret)设计了一种应用于人工皮肤的触觉传感器。该传感器具有柔性良好、压电效应稳定、制备简单、成本低廉等特点。通过触压、滑动、同时触压与滑动、恒定力重复触压等实验,可观察到该传感器对不同触觉信号具有明显的特征差异,且阵列传感器的信号检测稳定性比单路传感器高40%。将该传感器置于假肢手指前端反馈触觉信号,并根据触觉信号调控假肢手的抓握力,可实现对易脆和光滑物体的稳定抓握。     

应用于人工皮肤的压电驻极体触觉传感阵列研究北大核心CSCD

基于聚丙烯压电驻极体(Piezoelectret)设计了一种应用于人工皮肤的触觉传感器。该传感器具有柔性良好、压电效应稳定、制备简单、成本低廉等特点。通过触压、滑动、同时触压与滑动、恒定力重复触压等实验,可观察到该传感器对不同触觉信号具有明显的特征差异,且阵列传感器的信号检测稳定性比单路传感器高40%。将该传感器置于假肢手指前端反馈触觉信号,并根据触觉信号调控假肢手的抓握力,可实现对易脆和光滑物体的稳定抓握。     

主动激励触觉传感器特性分析

通过对机械状态监测诊断技术进行分析,选定声学共振的方法来对机械手进行激励和振动特性的检测。在声学共振检测技术的基础上,设计了一种新型的主动激励触觉传感器结构及其信号调理电路,将其安装于机械手上进行实验。利用LabVIEW软件对声学共振信号进行采集,并在频域范围内对声学共振测试系统的重复性和稳定性进行了验证分析,以及提取了主动激励触觉传感机械手系统在抓取不同物体、不同状态时振动的特征参数。     

电容式柔性触觉传感器设计

为了实现对机器人指端触觉压力的检测,设计了一种电容式柔性触觉传感器,以PORON聚氨酯材料作为电容式触觉传感器电极间的弹性绝缘介质,导电膜在空间上呈垂直分布,分别交叉粘贴于 PORON聚氨酯材料上、下表面构成电容式触觉传感器的上、下电极,一起组成柔性电容传感单元,该触觉传感器制备工艺简单,材料成本低廉。测试结果表明,该触觉传感器及其信号采集与处理系统能够检测0~ 20Ｎ的触觉压力,曲线拟合最大误差为 6.44％,重复性误差为6.29％,能够实现触觉压力的检测,为在机器人指端实现触觉压力的检测提供一种参考。     

纹理力触觉建模与表达技术研究综述

力触觉再现作为一种新兴的信息传递方式,对提高人机交互的真实感和准确性具有重要意义.纹理的力触觉表达是借助触觉反馈通道反映人与环境交互过程中物体表面凹凸特性.介绍了纹理力触觉表达的研究背景,阐述了纹理力触觉表达系统的基本原理,归纳了纹理力触觉表达的触觉特征提取和建模方法,并对不同类别的建模方法的特点和问题进行了分析,最后给出了纹理力触觉表达技术的未来研究方向和建议.     

一种水下机器人的工程触须的研究

本文介绍了一种类似生物触须的水下作业机器人的触觉传感器的工作原理和结构，并对传感器信号进行处理，为机器人控制提供感觉信息．     

一种新型的触觉反馈系统

介绍了磁流变触觉反馈系统的工作原理、应用以及被动触觉反馈、主动控制系统的研究状况.