面向六关节机器人的位置域控制

多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时,在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能,而由于机械电气的迟滞效应,并不能完全保证理想的轮廓轨迹,这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要。针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题,本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论,研究了六关节机器人位置域控制算法。将机器人空间轮廓轨迹的控制,通过采用主?从运动关系实时建立的方法,将时域中的各个伺服关节的同步控制方法,变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法,在实现位置域的同步控制的同时,引入基于位置域的PD控制,减少了主?从跟随控制的跟随误差,从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度。该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上,以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验,证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用。      

新型纳米晶合金Fe69.5Cu0.5Cr4V5Si13B8退火过程中微结构的M…

采用Ｍｏｓｓｂａｕｅｒ、Ｘ射线衍射和透射电镜等实验方法，较为系统地研究了非晶态ＦｅＣｕＣｒＶＳｉＢ合金及期经过不同温度退火后的晶化特性和微观组织的变化，介绍了实验方法并对研究结果进行了分析探讨。     

锆及锆合金中铀的催化极谱法测定

前言核反应堆用锆合金材中杂质铀的含量应不大于0.00035%。对于锆中疫量铀的测定,美国标准方法是萃取分离-固体荧光法,日本工业标准为两次离子交换分离-偶氮胂Ⅲ光度法。以上两种方法流程很长,仪器条件严格,难以采用。国内在六十年代曾     

节涌流化床压力波动动力学研究(Ⅱ)模拟与实验

研究了节涌流化床多自由度随机波动模型参数,提出了确定气栓和料栓长度的试差迭代法、床层底部的“白噪声”扰动函数和床层表面的正态扰动函数.模型模拟计算的结果对于节涌流化床波动结构的动力学特征、压力波动的频谱特征和波动的传播与衰减等与实验结果取得了较好的吻合.     

示波极谱法测定工业废水中微量锰

在０．０１ｍｏｌ．ｌ＾－１硼砂溶液中，锰在示波极谱上产生的灵敏的吸附波，峰电位为－１．５３Ｖ，在０．０１２－１２μｇ．ｍｌ＾－１锰含量范围内，导数波高与浓率呈良好的线性关系。     

基于级联式改进型谱减算法的语音去噪技术研究

在研究基本谱相减法的基础之上,提出了一种级联式改进型谱减算法。通过适当调整三个基本谱减系数值的大小和多次级联谱相减的处理方式,该方法有效的去处了含噪语音中的环境噪声和由谱减法引起的"音乐噪声",从而取得了良好的语音去噪效果,同时也为语音增强技术的研究提供了重要参考。     

一种提高语音特征参数稳健性MLMCC算法的研究

语音特征参数的提取是语音识别的前提和基础,特别是在噪声环境中,如何寻找对噪声不敏感的语音特征即是目前研究的一个难点和重点。本文在对LPCC和MFCC两种参数深入分析的基础上,分析一种MLMCC特征参数提取方法,实验证明具有良好的抗噪能力。     

防范路由劫持的协同监测方法

路由劫持是当前Internet域间路由系统（BGP）所面临的最严重的安全威胁之一,但目前仍缺乏有效的防护手段.将自治系统（autonomous system,简称AS）基于BGP路由信息自我发现路由劫持的概率定义为对路由劫持的免疫能力,对该免疫能力进行了建模,并给出了AS自我免疫的充分条件和必要条件以及该免疫能力的上界.实验结果发现,80%以上的AS对路由劫持完全没有免疫能力,仅不超过0.26%的AS具有大于85%的免疫能力.对AS免疫过程的进一步分析,揭示了造成AS免疫能力低下的提供商栅栏现象——提供商优先选择客户路由,从而阻止了劫持路由向被劫持者的传播.为了克服提供商栅栏,提高AS的免疫能力,设计了协同监测机制,并提出了一种计算复杂度较低的启发式协同邻居选取策略.该机制无需修改BGP协议,可增量部署.实验结果表明,仅与25个自治系统进行协同,就可以将对路由劫持的免疫能力提高到高于95%的水平.