机器人避碰规划综述

避碰规划是机器人控制技术研究中的一个重要问题,目前的研究主要分为两大类：全局方法和局部方法,全局方法一般指C空间方法,局部方法一般批人工势场法。本文综述了近二十年有关这方面研究的一些较有影响的思想和方法（主要针对关节式机械臂避碰规划）。     

从接触电荷转移复合物的光谱测定化合物的电离势

分子氧可以作为电子受体与很多有机化合物形成接触电荷转移复合物(CCT),从而在长波处产生新的具有最大吸收峰的CCT光谱。 本文采用比较法测定了醚类、醇类,胺类、烃类等三十多种有机化合物的CCT光谱。推导了从CCT光谱计算有机化合物电离势的经验公式,并由此计算了上述三十多种有机化合物的电离势。     

铜掺杂氧化锌磁性和电子结构GGA和GGA+mBJ研究

采用基于密度泛函理论的全势线性缀加平面波方法,分别采用GGA和GGA+mBJ为交换关联势,对铜掺杂在稳定的六角纤锌矿结构氧化锌的电子结构和磁性进行了计算.由GGA计算得到的电子结构表明铜掺杂氧化锌是半金属材料,而GGA+mBJ计算得到的电子结构表明铜掺杂氧化锌不具有半金属材料特征,而是典型的磁性半导体材料,与Buchholz等的实验结果一致,相对于GGA近似计算,GGA+mBJ计算的结果更能反映材料的性质.     

基于势博弈的多路径网络编码研究

介绍反向共乘的网络编码形式,基于博弈理论提出用于多路径网络编码通信分割的势博弈模型。分析一种8个节点的网络拓扑,以网络传输总成本作为优化目标设计势函数,使用博弈中的BNN动态作为激励结构调整流在不同路径上的通信分割,使网络系统收敛于Wardrop均衡,即最低成本状态。仿真结果表明,该模型使用BNN动态能够有效调整流的通信分割,从而最小化网络传输总成本。     

三体船在斜浪规则波中运动响应预报方法研究

对于三体船在波浪中的水动力预报,航速效应和主体与片体间水动力干扰效应是水动力载荷合理预报的关键之处,需合理考虑.二维半势流理论可较为准确反映上述效应,已在三体船顶浪中垂向运动响应理论预报上获得了较为满意的结果.在此基础上,该文探讨了该方法在三体船斜浪中运动特别是横摇预报上的应用.为较准确获得三体船横摇运动时粘性阻尼贡献,采用三体船模静水中自由横摇衰减试验获得了自由横摇运动衰减曲线,并经能量法处理获得了船舶横摇阻尼系数.然后,结合二维半理论,获得了三体船运动数值解.数值解与斜浪规则波中运动响应模型试验结果符合较好,反映本文所采用的数值方法可较好地预测三体船斜浪中水动力载荷和运动,可用于三体船在波浪中耐波性评估.     

碳酸钙沉淀势理论计算模型及其应用

水质化学稳定性评价指数较多,其中碳酸钙沉淀势(CCPP)是一个能定量分析CaCO3溶解或沉淀的精确指数.从理论上推导了CCPP计算模型,并基于Matlab计算求解.模型计算结果与已有相关软件的计算结果相比,该理论模型的计算值更接近试验结果,可以用其代替试验值进行水质化学稳定性分析.     

内源淀粉酶对污泥性质及厌氧消化性能的影响

为了研究污泥自身产生的淀粉酶对污泥性质的影响,将污泥中的淀粉酶产生菌(WYDF、WYZZ)发酵培养,再将培养液投加到污泥中,并测定了污泥的生物化学甲烷势(BMP),考察了淀粉酶对污泥厌氧消化性能的影响．结果表明,淀粉酶能够促进污泥的水解酸化过程,与未处理污泥相比,WYDF处理后挥发酸(VFA)最大质量浓度提高了56％．淀粉酶对污泥的溶解作用是有限的,处理后最高仅溶出污泥总化学需氧量(TCOD)中6％的有机物．用两菌株酶液联合处理后(WYDF+WYZZ),粒径在200～2 000 μm之间的污泥明显减少．同时污泥厌氧消化性能得到较大提高．挥发性固体(VS)去除率从对照组的36.02％提高到42.19％;污泥的VS甲烷产率从对照组的381 mL/g提高到434 mL/g．     

解剖算子及其一致有界定理

将泛函分析基本原理拓展到包括一些非线性映射的更大映射类。讨论了实数空间解剖算子的性质,得出其连续性和原点邻域内的零点具有唯一性,非平凡赋范线性空间到线性空间的非线性解剖算子的势不小于线性算子的势。证明了解剖算子下的一致有界定理。     

身势语在跨文化交际中的重要性

身势语在跨文化交际中同有声语言一样重要,有时甚至起到语言也不能替代的作用,因此它在跨文化交际中有着重要的地位。在此从身势语的概念和表现形式着手,指出身势语的特殊性及其不可(以语言的)替代性,要求跨文化交际者要对它高度重视,以达到交际的最大成功。     

砂土的剪胀方程及其塑性势(Ⅱ):新的拓展

以能量守恒原理为主线,在现有简化版砂土剪胀方程(比如Cam-clay、修正Cam-clay和Rowe等的剪胀方程)的基础上,通过对各向同性砂土引入状态参数、对横观各向同性砂土同时引入状态参数和各向异性状态参数,逐步展开较为复杂的砂土剪胀方程的综述.最后指出了初始组构张量及其在后期受荷变形过程中该组构张量的逐步演化对砂土剪胀方程的影响是今后研究的方向.