面向六关节机器人的位置域控制

多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时,在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能,而由于机械电气的迟滞效应,并不能完全保证理想的轮廓轨迹,这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要。针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题,本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论,研究了六关节机器人位置域控制算法。将机器人空间轮廓轨迹的控制,通过采用主?从运动关系实时建立的方法,将时域中的各个伺服关节的同步控制方法,变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法,在实现位置域的同步控制的同时,引入基于位置域的PD控制,减少了主?从跟随控制的跟随误差,从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度。该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上,以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验,证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用。      

一种检测单晶炉热场温度的新方法

为去除单晶炉热场温度测量信号中的低频干扰、提高温度信号的估计精度,本文提出了一种基于跨维模拟退火(trans dimensional simulated annealing,TDSA)的单晶炉热场温度检测方法.该方法首先将AIC(Akaike information criterion)信号个数判断准则纳入采样机制中以便对干扰个数采样估计,进而利用所设计的基于信号频谱和轮盘赌思想的Metropolis Hastings机制对相应个数的干扰频率进行采样,最后设计了混合均匀和高斯采样机制对单晶炉热场温度进行采样估计.仿真和单晶炉工程实验结果表明,该方法在干扰个数未知的情况下,能够有效地抑制低频干扰、准确检测单晶炉热场的温度.     

防范路由劫持的协同监测方法

路由劫持是当前Internet域间路由系统（BGP）所面临的最严重的安全威胁之一,但目前仍缺乏有效的防护手段.将自治系统（autonomous system,简称AS）基于BGP路由信息自我发现路由劫持的概率定义为对路由劫持的免疫能力,对该免疫能力进行了建模,并给出了AS自我免疫的充分条件和必要条件以及该免疫能力的上界.实验结果发现,80%以上的AS对路由劫持完全没有免疫能力,仅不超过0.26%的AS具有大于85%的免疫能力.对AS免疫过程的进一步分析,揭示了造成AS免疫能力低下的提供商栅栏现象——提供商优先选择客户路由,从而阻止了劫持路由向被劫持者的传播.为了克服提供商栅栏,提高AS的免疫能力,设计了协同监测机制,并提出了一种计算复杂度较低的启发式协同邻居选取策略.该机制无需修改BGP协议,可增量部署.实验结果表明,仅与25个自治系统进行协同,就可以将对路由劫持的免疫能力提高到高于95%的水平.     

基于Tau域奇异值分解的航空电磁数据解卷积计算

目前很多国际先进公司的AEM系统都具有不同的发射波形,给后续数据处理带来不便。为去除不同发射电流波形对电磁数据响应的影响,利用SVD分解法,以e指数为基函数,将时域航空电磁响应数据展开成Tau域参数T_i及其系数A_i形式,通过选取有效个数的Tau值,将基函数与发射电流进行卷积,形成新基底函数。通过对相应发射电流的响应以新基底展开,将新基底系数B_i与原基底结合,实现解卷积计算,得到阶跃波形发射电流情况下的电磁响应。仿真实例计算结果表明,经奇异值分解的Tau域分解方法保证了计算的精度和稳定性,基于奇异值分解的解卷积计算方法能够获得原阶跃电流响应,相对误差为1.61%。     

一种集中式水下无线传感器网跨层调度协议

分析了水下无线传感器网络（WSNs）中单链路发射功率和距离与频率的关系,提出一种跨层的集中式调度方法,AP（access point）在网络中通过广播信标的形式收集估计各节点的时延和距离信息,在MAC层考虑水下链路延迟特点,对各链路进行调度减少冲突;节点在物理层通过自适应地改变节点发射功率和发射频率,减少能耗.仿真结果表明：所提方案在节省系统能量消耗的同时,能够减少碰撞,提高系统吞吐量.     

纤薄 细腻 强悍 亚马逊Kindle Fire HDX 8.9平板体验

正如果你羡慕iPad Air的极致纤薄,并热衷于掌上的阅读体验,那来自亚马逊的Kindle Fire HDX 8.9绝对不会让你失望。Kindle Fire HDX 8.9给人的第一印象就是"惊艳"。其中,"惊"体现在亚马逊竟然能把一款8.9英寸的产品做得仅有一听可乐的重量,"艳"则表现在那面2560×1600像素以及100%sRGB色域还原的屏幕上,可谓"拿着不累,看着舒心"。而独特的Fire OS,也让这款产     

江西杰科工程咨询有限公司简介

正江西杰科工程咨询有限公司成立于200年,是江西省计算技术研究所的控股投资公司。公司依托江西省计算技术研究所及江西省计算机质量监督检验站的强大技术实力,是我省最早从事IT领域独立第三方服务的专业机构之一,专业从事信息技术咨询、信息工程监理以及     

电子政务安全体系结构设计中分域防护思想的融入

电子政务安全体系结构的设计与构建是解决电子政务安全体系重要的方式之一。而在电子政务安全体系结构设计中融入分域防护思想,不仅能够明确安全责任,同时还能够科学有效的组织安全建设,最终达到防护电子政务安全功能。     

Word的高级应用——制作表单

通过实例,详细讲解用Word的窗体工具建立表单,以解决行政部门制作电子文档的空白表格时,让填写的人员方便、快捷地填写内容,又不随意修改(破坏)原有格式和原文。     

编程疑难问题解答

正Q.mht的word文档如何以页面视图打开?A一般.mht的word文档打开时就以"Web版式视图"的默认形式打开,那如何才能以"页面视图"打开呢?在网上搜索发现这个问题困扰了很多程序员及网友,且至今未有一个合理而有效的解决办法。偶遇疑惑如获至宝,为了找到症结,特对不同视图的相同内容的.mht文档做了代码对比发现如下:在以