基于视觉的轮式移动机器人导航问题研究

环境建模和路径规划是轮式机器人视觉导航的关键技术。针对传统视觉导航中环境建模实时性较差的问题,提出利用边缘延伸原理对轮式机器人视觉环境进行感知的方法;针对人工势场法在路径规划中出现局部最优解、路径震荡的问题,提出改进的逆势场导向法,给出新的人工势场函数,得到广义上的轮式机器人安全通道;针对轮式机器人路径不能出现急转急停的问题,提出一种曲率映射法,将轮式机器人的运动轨迹映射成曲率,设计相应的平滑路径生成策略。最后给出路径生成的算法,通过仿真研究与实验验证了该算法的有效性和正确性。     

用于图像分割的鲁棒的区域活动轮廓模型

针对非同质或者弱边界图像分割时出现的问题,提出一种改进的活动轮廓模型。首先,由图像的区域统计信息定义了一个新的能量泛函。区域统计信息由局部信息和全局信息采用新的加权组合而成。其次,采用水平集方法最小化该能量泛函,得到水平集演化方程并不断更新。最后,采用高斯滤波方法规则化水平集方程。此外,该模型可以退化成一种无需初始化和规则化的简单的全局活动轮廓模型。合成图像和真实图像的实验结果表明:该模型能有效地分割非同质或弱边缘图像,对噪声并初始轮廓曲线具有较好的鲁棒性,并且计算效率高。     

基于模态Petri网的行为有效区间寻找最优路径的方法

为满足客户需求,在行为约束下的业务流程中寻找行为执行的最优路径具有一定的实际意义。已有的研究是建立在静态分析基础上,通过优化算法或是行为分析来寻找最优执行路径,忽略了行为约束条件对执行行为有效性的影响,所得结果具有一定的局限性。文中在已有方法的基础上,利用Petri网行为轮廓序关系描述约束条件并确定行为有效区间,提出了基于模态Petri网分支有效区间的业务流程最优路径选择方法。该方法以行为有效区间替代已有的固定值方法,以便更好地描述业务流程的行为约束以及约束下的有效行为。通过一个具体的业务流程分析实例分析了该方法的有效性。     

动态数学形态学轮廓提取算法在ARM上的实现

提出一种新的基于动态数学形态学的动态腐蚀轮廓提取算法。该算法以动态数学形态学中的约束条件为判断准则,通过定义评价函数来动态确定结构元素的移动方向,直接对感兴趣的目标进行轮廓提取。该算法引入自适应滤波门限,进一步增强了其抗噪处理能力。通过在ARM上对算法进行实现,得到了清晰的人体轮廓图像。该算法对实时目标的轮廓提取具有快速性和准确性的特点。     

OPEN MIND发布hyperMILL~2013

正近日,OPEN MIND Technologies AG发布了hyperMILL2013:此次新版本中包括了诸多改进和扩展功能,能够进一步提高现代NC机床和切削刀具的使用效率。同时,该软件还进一步缩短编程时间,延长了刀具寿命。hyperMILL2013的一大亮点是它对5轴轮廓偏置精加工的扩展:现在可使用圆桶刀。该策略使用圆桶刀的最大有效半径,采用一个点铣削接触方式。铣削刀具的半径     

基于云计算的 Excel 数据处理效率优化研究*

为了提高Excel软件的数据处理效率,需建立一个能满足高精确度、高效率、易使用的计算环境。论文建立圆柱螺线优化插值模型,在Excel中通过五组测斜数据计算井眼曲率,再根据云计算可弹性增加计算节点的特点,将Sympho‐ny DE并行软件搭建在本地私有云环境下,通过增加计算节点数目对比运算效率与计算精度。结果表明：随着计算节点数的增加,运算效率大大提高,计算结果更加精确。     

Edge Contour Extraction in MR Image Using Edgeflow Contour Model

This paper presents a new model for edge extraction of MR images, based on curve evolution and edgeflow techniques. At first the model for curve evolution is constructed, which automatically detect boundaries, and change of topology in terms of the edgeflow fields, and then the numerical approximation of the model is introduced, which is based on semi-implicit scheme to speed up the proposed approach. Finally, the numerical implementation is present and the experimental results show that the proposed model successfully extracts the edge contours, regardless of the heavy noise.     

基于傅里叶变换轮廓术的钢轨三维面型复原

随着现代化轨道交通的飞速发展,在线非接触式检测技术已成为钢轨面型检测的趋势.本文基于傅里叶变换轮廓术（FTP）提出实现钢轨的三维面型复原的新方法.通过生成虚拟光栅,再将其投影在被测钢轨上,得到被测钢轨的变形光场图.再由滤波和相位展开等步骤成功恢复出被测钢轨的三维面型,为控制钢轨的外形尺寸,提高外观质量提供了新的方法.     

面向X光发音视频的舌位轮廓自动提取方法

发音器官的X光视频为分析人的发音过程提供了重要数据,但由于其存在成像模糊、遮挡严重等问题,使得X光视频中舌位运动轮廓往往难以提取,为此提出一种接近全自动的X光视频中舌位轮廓提取方法.首先采用区域灰度对比的边缘检测算子在舌位运动区域中获取初步边缘点集合;针对X光图像是高噪声图像且舌位轮廓常被其他发音器官如牙齿等遮挡,造成初步边缘点集合中包含了很多的错误点,进一步提出一种基于邻接点簇的点到点距离比错误点排除法,得到较高精度的舌位轮廓边缘点集合;最后借助RANSAC和过控制点B样条曲线拟合技术,提取出整个舌位边缘轮廓点.实验结果表明,该方法获得的舌位轮廓精度高,可用于舌位连续发音运动特征的分析.     

基于三维点云模型的特征线提取算法

针对以往算法存在无法区分尖锐和非尖锐特征点、提取的特征点与视角有关、特征点未连线等问题, 提出一种基于高斯映射和曲率值分析的三维点云模型尖锐特征线提取算法。该算法先进行点云数据点的离散高斯映射, 并将映射点集聚类; 然后使用自适应迭代过程得到两个或多个面的相交线上曲率值和法向量发生突变的尖锐特征点, 这些点与视角无关; 最后, 用改进的特征折线生长算法, 将特征点连接, 得到光顺特征线。实验证明, 该算法具有良好的自适应性、抗噪性和准确性, 是一种有效的三维模型特征线提取算法。