考虑耦合关系的箱体结构有限元分析

从理论上分析了板单元一实体单元相结合的单元刚度矩阵转化问题。并在此基础上,基于耦合和约束方程处理方法,建立了板单元和实体单元相结合的箱体式雷达天线结构有限元模型。通过分析结果与变形测试试验结果和其它有限元建模方法之间的对比,证明了所建立的有限元模型的合理性。     

拖挂式自行车机器人机构设计与非完整约束分析

负载能力是评测自行车机器人机构性能的1个重要指标,针对现有的两轮自行车机器人机构负载能力不足的问题,提出1种由两轮自行车(牵引车)和单轮挂接车构成的新型自行车机器人机构,重点对机构的非完整约束特性进行研究。以车轮纯滚动为基础,结合相对运动原理分析系统的运动约束特性,结果发现牵引车驱动速度与挂接车速度存在着一定的函数关系。通过物理样机骑行试验的方法,给出系统相关运动变量关系的验证算例。所得结果表明,约束计算得到的变量曲线和测量得到的变量曲线基本一致,验证了非完整约束分析的可靠性。研究结果可为该新型自行车机器人机构的动力学建模和驱动优化设计提供理论参考。     

平面齿轮机构自由度的计算方法

齿轮副中,当两轮的转动中心被同一构件所约束时,提供一个平面高副,引入一个约束。当两轮的转动中心不是被同一构件所约束时,提供两个平面高副或相当于一个平面低副,引入两个约束。     

Acceleration of the ICTM image restoration algorithm

We have implemented a simple modification of the ICTM image restoration algorithm that reduces the computational requirements considerably. The modified algorithm converges to the same solution as alternative approaches for computing non-negatively constrained Tikhonov solutions. It compares favourably with these algorithms in terms of speed.     

同轴式二级圆柱齿轮减速器的优化设计*

在系统研究二级圆柱齿轮减速器优化设计目标、设计变量和约束条件的基础上,以同轴式二级圆柱齿轮减速器的中心距与大齿轮分度圆直径之积最小作为设计目标,建立了齿轮减速器优化设计的数学模型。利用MATLAB的优化工具箱,对减速器进行优化设计,得出了优化结果。实例计算表明,优化结果明显好于常规设计方案。     

拟人机械手的研究与发展

通过大量文献的分析与研究,根据驱动器和自由度的数目的不同,把拟人机械手分为灵巧手和欠驱动手两类。阐述了灵巧手和欠驱动手的国内外发展现状,总结了它们在各自发展中形成的主特征、关键技术以及存在的主问题,对两者的发展趋势和应用方向做了探讨。通过对比,灵巧手具有较高的操控和抓取物体能力,结构和控制系统复杂,成本高,可用于高尖端及需精密操纵的场合;欠驱动手结构简单,抓取物体时,本身具有很强的自适应能力,操纵和抓取物体能力尚可,易于在日常生活应用中普及发展。     

Event-triggered distributed receding horizon control for tracking and formation of homogeneous multi-agent systems

This paper proposes an event-triggered distributed receding horizon control (DRHC) approach for the formation and tracking problems of homogeneous multi-agent systems. For each agent, an event-triggering condition, based on assumed predictive information of the neighbours, is derived from stability analysis. Considering the uncertain deviation between the assumed and true predictive information, we design a time-varying compatibility constraint for the individual optimization problem. In the event-triggered DRHC algorithm, each agent solves the optimization problem and communicates with its neighbours only when the event-triggering condition is satisfied, so the communication and computation burden are reduced. Moreover, guarantees for the recursive feasibility and asymptotic stability of the overall system are proved. A simulation example is provided to illustrate effectiveness of the proposed approach.     

用计算机几何技术求解多自由度平面机构的运动

综合采用计算机辅助几何约束、尺寸约束、尺寸方程和尺寸驱动技术，构造一些典型的多自由度平面连杆模拟机构。给定每个输入件的驱动尺寸，确定输出件被驱动尺寸，求解输出运动杆件位姿。利用CAD软件的记录功能，得到机构输出杆件位姿数据。用Excel软件拟合位姿数据，得到每个输入件驱动尺寸与输出件被驱动尺寸位姿拟合曲线和拟合方程。求解了机构输出件的速度和加速度方程。计算机模拟结果表明，该方法简捷直观、求解精度高、重复性好，而且可以完成复杂机构和多自由度机构的运动分析，为机器人和复合运动机构的运动分析提供更有效的工具。     

一种新的基于弧段提取的椭圆检测方法

为了克服椭圆检测过程中对椭圆完整性和边缘梯度信息依赖性较强的缺点,提高椭圆目标的检测速度,提出了一种新的基于弧段提取的椭圆拟合方法;首先将梯度方向符号相同的相邻边缘点连接成弧段,然后根据弧段的凸性和象限分类定义新的弧选择策略,利用位置约束和弧对的椭圆中心估计提取候选椭圆,最后采用改进的拟合算法拟合椭圆;实验结果表明,基于弧段提取的椭圆拟合方法相对于LMEDS算法和RHT3具有更好的准确性、鲁棒性和稳定性,实时性也有一定的提高。     

改进的基于能量的声源定位算法

为提高基于能量的两步加权最小二乘声源定位算法（two‐step WLS）的定位精度,提出一种改进算法。通过引入广义矩阵,将有噪数据中的噪声项分离出来作为约束条件,将加权最小二乘问题转化为带约束条件的最小化代价函数的求解问题,采用拉格朗日乘子法求得代数解。仿真结果表明,该算法在噪声较小时,逼近CRLB （Cramer‐Rao lower bound）下限;高噪声时,相对two‐step WLS算法,提高了定位精度,提高了突然偏离CRLB的噪声阈值,是一种高效可行的定位算法。