机器人操作手工作空间中的奇异曲面

本文用静力平衡分析法研究了具有任意多个自由度的由转动副(有限转角或无限转角)和移动副构成的通用机器人操作手工作空间中奇异曲面的性质及其形成方法,探讨了引起奇异位置现象的原因,发展了一种可以确定机器人操作手工作空间中奇异曲面族在任意多个任意指定平面上的截面图的算法,编制了相应的计算机程序——WARM 软件包、作了实例计算。     

Dynamic positioning of idle automated guided vehicles

An automated guided vehicle (AGV) is a mobile robot commonly used to carry loads in material handling systems (MHS). Once a transfer is completed, an AGV stops at a home position, a point where it can park until it is assigned a new task. Determining the home positions is an important control problem with a direct influence on the overall performance of the MHS. The problem can be viewed as a location-allocation problem on a network. In this paper two fast and effective heuristics which dynamically determine the home positions are proposed. The methods were tested using two real-world instances. The obtained results are shown and discussed.     

基于无滤波器方波信号注入的永磁同步电机初始位置检测方法

针对无位置传感器内置式永磁同步电机(IPMSM)初始位置检测中,传统的基于凸极跟踪的短脉冲电压注入法难以确定脉冲宽度和幅值、实现困难、二次谐波分量法信噪比低的缺点,提出一种基于无滤波器方波信号注入的IPMSM初始位置检测方法。首先通过向观测的转子d轴注入高频方波电压信号,采用无滤波器载波信号分离方法解耦位置误差信息,通过位置跟踪器获取磁极位置初定值;然后基于磁饱和效应,通过施加方向相反的d轴电流偏置给定,比较d轴高频电流响应幅值大小实现磁极极性辨识;最后,通过2.2k W IPMSM矢量控制系统对提出的基于无滤波器方波信号注入的初始位置检测方法进行实验验证。结果表明,所提方法收敛速度较快,可在IPMSM转子静止或自由运行状态实现初始位置辨识和低速可靠运行,位置观测误差最大值为6.9°。     

一种改进的永磁同步电动机位置估算方法

介绍了一种永磁同步电动机转子的位置估算的改进方法。该方法考虑了永磁转子位置变化对电动机磁路饱和的影响，采用转子转速的估算值对转子的位置角进行校正。实验表明，在低速和较高速运行时，该方法都能够得出较为精确的转子位置估算。     

Outdoor Visual Position Estimation for Planetary Rovers

This paper describes (1) a novel, effective algorithm for outdoor visual position estimation; (2) the implementation of this algorithm in the Viper system; and (3) the extensive tests that have demonstrated the superior accuracy and speed of the algorithm. The Viper system (Visual Position Estimator for Rovers) is geared towards robotic space missions, and the central purpose of the system is to increase the situational awareness of a rover operator by presenting accurate position estimates. The system has been extensively tested with terrestrial and lunar imagery, in terrains ranging from moderate—the rounded hills of Pittsburgh and the high deserts of Chile—to rugged—the dramatic relief of the Apollo 17 landing site—to extreme—the jagged peaks of the Rockies. Results have consistently demonstrated that the visual estimation algorithm estimates position with an accuracy and reliability that greatly surpass previous work.     

汽车轮盖注射模斜顶机构优化设计

通过对汽车轮盖产品结构特点分析,提出了2种新型斜顶机构,并对斜顶机构的设计方案、工作过程、加工工艺、使用效果进行了详细的阐述,充分体现了这2种斜顶机构的优越性。经过生产验证,这2种斜顶机构设计合理,动作可靠,模具使用寿命长,塑件质量稳定,完全达到技术要求。     

多指灵巧手的位置/力矩控制

提出了一种新的多指手位置/力矩控制策略.该策略基于滑模位置控制和PD力矩控制分别实现自由空间中的轨迹跟踪和约束空间中的力矩跟踪,利用简单的系统观测器实现灵巧手在过渡过程中的控制模式切换.该策略具有很好的位置/力矩跟踪能力,并且可以保证过渡过程的稳定性.实验结果证明了该控制策略的有效性和可行性.     

冷轧酸洗—轧机联合机组带钢跟踪系统分析

本钢冷轧酸洗-轧机联合机组是我国采用的第1条具有高工艺、高控制水平的这种轧钢机组。带钢跟踪系统对酸洗和轧机两个控制系统进行有效地组合与连接，使之成为控制整体。经长时间运行证明系统具有较强的可靠性。     

铸造黄铜的原位统计分布分析

采用金属原位分析仪实现了对铸造黄铜ZHPb59-1的大面积扫描,利用原位统计分布分析技术分析了合金中添加元素Zn、P、Mn、Al、Si、Fe、Pb、Ti、B的分布状况,以期能为铜合金行业提供一种快速的表面元素分布分析方法。通过原位扫描技术能快速得到各元素的直观分布图、最大偏析度、最大偏析位置和统计偏析度。研究发现,原位分析得到Zn、P、Mn的分布及对组织影响的结果和金相结果有良好的对应;通过二维成分分布图和三维成分分布图可看出Al、Si、Fe的分布较为均匀。由原位统计分布可推测,Pb存在大量的夹杂相,而P弥散在整个合金中;Ti、B作为主要的变质剂,存在明显的偏析。此外,Cu、P夹杂的原位统计结果与扫描电镜和能谱的结果对应良好。     

基于未知输入观测器的车载炮电液位置伺服系统故障检测

针对车载炮电液位置伺服系统在运行时存在大惯量、负载非线性、参数不确定性和干扰等特点,提出一种基于非线性未知输入观测器的故障检测方案。在对系统建模后进行观测器设计,借助李雅普诺夫稳定性理论证明观测器稳定性并给出了存在条件,观测器产生用于故障检测的残差信号。在故障检测台上在线检测观测器的观测能力以及对故障的检测能力,设计了基于统计的动态阈值故障决策机制,消除了固定阈值在过渡阶段系统出现的误报警现象。实验结果表明：所提出的故障检测方案有效,可用于电液位置伺服系统在线故障的检测。