钢材捆扎机械手的理论分析与设计

钢材捆扎的原理设计、模型分析与理论计算，运用P ro/Engineering软件设计了一种捆扎机械手．该机械手以Φ6.5热扎盘条为捆丝材料，由液 压马达驱动，在可编程控制器控制下进行自动捆扎，捆丝拧结720°，能满足多种钢材包装 要求，已成功应用到精整包装生产中．     

嵌入式系统中CPLD器件的在系统编程

介绍了JTAG，即IEEE 1149．1标准和用来描述JTAG总线标准的SVF语法规范，以及在嵌入式系统申如何利用SVF语法规范实现对CPLD器件的在系统编程。     

多线程通信方法在高频幅度控制中的应用

高频系统幅度控制环路开环时，束流将会在腔上引入与正常工作腔压可比的场，流强升高时束流要从腔上得到更多功率，此时腔自身消耗的功率保持不变，这就要求高频幅度控制发挥作用，满足束流和腔功率的要求。作为高频系统监控程序的一个组成部分，本文采用了多线程串口通信的方法实现了对SSRF高频系统激励电平的控制。     

专用单片机SH58216与PC机串行通信底层程序设计

文中介绍8位专用单片机SH58216的异步串行接口(UART)在电子辞典系统开发中的实际应用。系统地阐述单片机异步串行接口(UART)与PC机RS232串口通信的软／硬件设计原理与方法。     

空间机器人柔性臂的动力学轨迹跟踪控制

机器人柔性擘控制问题是目前机器人研究中的一个重点和难点，本文动用基于关节的求逆技术，得到了有关大质量负载的空间机器人柔性臂动力学轨迹跟踪非线性控制问题的有效方法，并以一平面二杆空间机器人柔性臂为例进行了控制的仿真研究，仿真研究的结果表明，该方法具有较高的可靠性和良好的控制效果。     

Nonlinear Performance Index (npi): A Tool for Manipulator Dynamics Improvement

The precise control of manipulators depends nonlinearly on the velocity of the motion as well as on manipulator configuration and commanded acceleration requiring complex control strategies. This paper presents a useful tool for identifying and quantifying nonlinear effects appearing during the motion of any manipulator, the Nonlinear Performance Index (npi). The npi takes into account not only the geometrical parameters defining the manipulator but also its structural dynamics through the use of inertial parameters like mass, inertia, centre of mass... The npi can be used in the design stage for analysing and reducing these undesirable nonlinear effects in any general motion or in the trajectory planning looking for paths along which more precise control is expected. The last part of the paper shows how this design optimisation and path planning has been applied to the Agribot, a fruit picking robot designed at the IAI.     

SCARA型机械手的鲁棒防振控制

对ＳＣＡＲＡ型机械手的防振控制进行研究，提出了两自由度鲁棒控制法，应用μ控制理论设计鲁棒反馈控制器，保证了系统的鲁棒稳定性及鲁棒性能指标；基于模型匹配法设计前馈控制器，组成两自由度控制系统，进一步改善了闭环系统的跟踪特性。仿真研究表明，与传统的ＰＤ控制相比，该控制系统能对机械手前端的残留振支进行有效的抑制，取得较好的轨迹跟踪特性。     

智能控制器在机械手位置控制中的应用

本文介绍了智能控制器在机械手定位控制中的应用。利用智能自调整因子，克服了单纯使用ＰＩＤ控制在多关节机械手位置控制中存在的死区和超调，使定位精度得到了提高。     

激光加工机器人通信协议及其实现

介绍激光加工机器人系统的通信协议以及实现方法，其中涉及到实时多任务系统VRTXsa、串口通信控件编制。该通信协议和通信系统在应用中取得了满意的效果。     

移动机器人中通信的串口解决方案

对移动机器人的通信需求进行了归纳分类，阐述了串口操作中的几个关键技术，介绍了设计的一个串行通信类，并具体介绍了设计的针对移动机器人、基于无线传输、以消息和文件两种传输格式实现的串口通信协议。