用PComm实现多线程串口数据接收

以PComm为串口通信组件 ,讲述了在Delphi环境下开发多线程程序的方法 ,并对因串口数据发送设备供电电源不稳定而导致的串口异常 ,提出了有效的解决方案。     

新型激光切割并联机床的运动学研究及仿真

介绍了新型激光切割并联机床并联机构的构型和自由度分析,推导了运动学正逆解及雅各比矩阵,并基于雅各比矩阵进行了机构的速度特性分析。最后通过运动学仿真,模拟机床的加工过程,对运动学性能进行了验证,保证了设计的可靠性,为新型激光切割并联机床提供了设计和控制的理论依据。     

关节型机械手的结构创新设计

分析了关节型机械手的总体要求,进行了机构设计,确定了驱动方式,研究并解决了全关节型机械手关节结构设计的关键技术,重点介绍了机身、肩关节、肘关节、小臂、手腕及抓手关节的结构创新设计思路和方法。     

基于SD2015的HART转RS232通信卡的设计

简要介绍了在数据传输过程中上位机与下位机接口通信卡的设计,对S D 2 0 1 5的外围电路设计、HART总线、RS232协议与HART协议的转换,串口取电,HART信号的输出输入及其在工业自动化控制和工业仪表生产过程中的应用都做了简单介绍。     

双关节机器人操作臂控制系统设计

本设计针对工业现场使用的双关节机器人,主要完成了硬件系统平台构建和软件系统的设计。应用单片机技术,设计一款主从操作的控制器,能够根据旋转编码器的控制指令精确的控制电机的速度、位置、正反转等物理量,从而满足机器人操作臂精确位置伺服驱动的要求。     

机械臂的自适应径向基函数神经网络双二次泛函最优控制

针对非线性机械臂系统中难以权衡控制能量与控制误差比重的最优控制问题,本文提出一种基于自适应径向基函数(RBF)神经网络二阶段叠加优化的双二次泛函最优求解模型,实现在非线性机械臂控制系统中用不大的控制能量来保持较小的控制误差的综合最优控制.在本文所提模型中,首先设计一种线性误差函数,作用于非线性控制方程,并采用自适应RBF网络逼近非线性控制方程中存在的不确定项,构成闭环反馈系统,实现对非线性系统的最优控制;其次,将待求参数复合成双二次泛函的解域,并设计一种新型的类递归神经网络求解该带约束条件的双二次型模型,实现模型求解的快速收敛并得其解.通过理论分析及数值仿真实例验证了所提模型能有效提高非线性系统的控制精度、稳定性、鲁棒性及自适应性,从而实现非线性系统的综合最优控制.     

基于FPGA的DVB-ASI信号接收的实现

DVB-ASI(Digtal Video Broadcasting-Asynchronous Serial Interface)信号是一种高速的异步串行信号,在对其接收时常会出现误码率过高,解码困难等情况。以往DVB-ASI信号的接收常采用专用的通信接收处理芯片,成本较高,本文采用芯片为altera公司的EP2C8Q208C8,其中采用多重相位技术和过采样实现了时钟的恢复,有效地降低了误码率。然后对采样的数据进行字对齐,8B/10B解码,字同步,经过包同步后输出符合MPEG-2标准的TS(Transport Stream)流。系统的所占资源为610个LE,占芯片总资源的7.4%,工作频率为135MHZ。     

嵌入式网关设计及其在异构系统集成中的应用

为了实现串口与工业以太网之间数据的传输,采用嵌入式Intemet技术,以高性能、低功耗32位RISC结构的ARM9微处理器S3C2410和嵌入式实时操作系统Linux为核心,设计了智能工业以太网网关,并基于ARM-Linux平台,在网关中构建了嵌入式Web服务器.最后,将特定工业监控设备串口通信协议集成到网关中.经测试和实践表明,该网关性能稳定,可以提供Web服务,为数据采集和工业控制系统的异构集成提供了有效的解决途径.     

用Visual Basic实现生产信息网络监测

本文以某选煤厂网络监测系统的开发为例,介绍了利用Visual Basic开发基于局域网的网络监测系统的方法,具体讨论了串行口通信和远程数据访问技术,并给出部分实现代码。     

Inverse kinematic optimal design of 6-DOF parallel manipulators

To obtain the required articular velocities as lower as possible for the given kinematics of the moving platform, this paper focuses on this kind of articular velocities optimization of 6-DOF parallel manipulators. Based on the inverse kinematic analysis, the H∞ norm of the weighted Jacobian matrix was adopted as the performance index to minimize the articular velocities, and then the optimal design problem was formulated to find a manipulator geometry that minimized the global performance index with the constraints of the workspace and structural parameters limits. Since the optimal design problem is a constrained nonlinear optimization problem without explicit analytical expressions, the genetic algorithm was applied to numerically solve the problem. Simulation results indicate that the articular velocities of the optimal manipulators can be the minimum while the kinematic reauirements of the moving platform are satisfied.