KJ2005煤井监控系统软件的设计与实现*

针对目前中小型煤井的需求,结合计算机技术和网络技术,采用模块化设计在VC++ 6.0下开发了KJ2005煤井监控系统。对该软件的主要模块进行了简单介绍,并详细介绍了其串口通信接口程序的设计,给出了部分通信源码。应用表明,该系统简单、实用,能及时为用户提供准确信息,能动地减少了事故发生。     

约束力/矩对一种少自由度并联机构刚度及弹性变形的影响

研究约束力/矩对一种3UPS+RRPR少自由度并联机构的总刚度与弹性变形的影响。以主动约束力/矩为基础求解3UPS+RRPR少自由度并联机器人机构的刚度与弹性变形。首先分析该并联机构受力位置并确定主动约束力/矩的姿态。然后,分析该并联机构的主动约束分支的弹性变形,并解出主动约束分支的伴随矩阵。基于6×6的雅可比矩阵和主动约束分支的伴随矩阵,导出该并联机构的总刚度矩阵和弹性变形。最后得出结论:约束力/矩对该并联机构的弹性变形产生巨大的影响,当建立总刚度矩阵和弹性变形时,必须考虑约束力/矩。     

Design, analysis and control for an antarctic modular manipulator

Antarctic scientific expedition has important strategic significance. It is an inevitable trend to apply robots to assist researchers during the Antarctic expedition. However, the robot manipula- tors at present have a series of problems and unable to meet the requirements of the Antarctic expe- dition. In this paper, a novel Antarctic modular robot manipulator is proposed, which has a compact structure with modular joints. The robot manipulator has high reliability, and quick assembling-and- disassembling ability. Through well wires arranging and thermal controlling, the manipulator can better adapt to the Antarctic environment. In addition, the work space of the manipulator is serious- ly analyzed, and a new hybrid position/force control method is adopted to make the manipulator per- form better. Simulation results validate the control method and show that the robot manipulator has a good performance to meet the requirements of Antarctic expedition.     

单片机实现海明码纠错原理的研究

介绍了海明码的编码、解码、纠错原理及其构造方法,并将纠错原理应用于单片机之间的串行通信.阐述了发送机发送程序与接收机接收程序的流程,以及单片机实现海明码软件编码、解码的具体过程,并给出了找出一位差错并进行纠正的方法.该方法用于单片机遥测和遥控系统,具有高性价比、高可靠和操作简便的优点.     

基于视觉与RFID的机器人自定位抓取算法

为实现机器人灵活的自定位,并使其准确地抓取物体,提出一种基于视觉与无线射频识别(RFID)技术的机器人自定位抓取算法。构建网格化环境,利用RFID技术确定机器人的初始位置、行进路线和方向,使用视觉系统获取物体的空间坐标,将其转换到手臂坐标系,采用改进的D-H模型对手臂进行建模,并给出机械臂逆解抓取算法。实验结果表明,该算法使得机器人定位的成功率达到76.7%,抓取成功率高达90%。     

基于Modbus的串口通讯实现

阐述了物理通信数据传输过程,介绍了Modbus协议及其体系结构;给出了用VC++和MFC开发上位机软件设计过程、设计总体框架、主要模块的功能;实践证明该软件实现了数据的快速发送和接收,运行稳定,符合设计功能要求。     

Kinematic Analysis of Mobile Manipulator for Measurement and Maintenance in Dangerous Environment

This paper studies the kinematic modeling of a mobile manipulator that consists of 5-DOF manipulator and an autonomous wheeled mobile platform.Then an artificial neural network to realize the coordination motion between manipulator and mobile platform is developed.On the basis of the task specifications,the algorithm determines the appropriate control variables to respond to the well tracking trajectory.The control strategy employed for either subsystem is achieved by using a robust supervised controller.A learning paradigm is used to produce the required reference variables for an overall cooperative behavior of the sys- tem.Simulation results are presented to show the effectiveness of this approach.     

多线程技术在嵌入式数据采集系统中的应用

讨论了多线程技术在嵌入式数据采集系统中的应用，给出了PC机与嵌入式计算机系统的多线程串行通信的实现。     

用VC++实现ABB工业控制系统与上位机的通信

介绍了串口通信以及ABB Master EXCOM通信协议，阐述了外部计算机通过EXCOM访问Master Piece200／1主机数据库的方法以及两者之间的数据传输方式和消息格式。使用VC＋＋编程实现了上位机和ABB工业控制系统的串口通信，实时地采集现场的生产数据，并将数据写入位于远程Linux服务器上的Mysql数据库，为系统下一步对高速线材的控冷程序进行优化做好了准备。系统稳定可靠、运行效果良好，对其他工业控制系统与上位机的串口通信具有一定的借鉴意义。     

基于DS80C410串口至以太网接口转换器的实现

介绍了一种基于高性能51内核网络微控制器的串口至以太网接口转换器的设计方案,采用网络单片机DS80C410,利用集成的MAC通过以太网收发器与以太网相连,借助TINISDK软件开发包通过Java编程实现串口和以太网之间的数据通讯。串口至以太网接口转换器使得带有RS232/422/485通讯接口的设备和以太网服务器进行数据流传输,通过以太网服务器对串口设备进行实时监控。