解变分不等式的简单牛顿法的收敛性

牛顿法作为求解变分不等式问题的一个重要方法,它的收敛性一直是各位学者研究的一个核 心问题．当变分不等式中的函数Ｆ 在Ｂ（ｘ０,ρ）内满足γ－条件时,证明了由牛顿法产生的迭代点列是 适定的,而且解的序列可以被构造出来的｛ｔｎ｝序列控制收敛到一个变分不等式的最优解．考虑到Ｆ 在Ｂ（ｘ０,ρ）内满足γ－条件这个区域性条件给进一步的研究带来了困难,因此引入了解析函数,给出 了Ｆ 是解析函数条件下的牛顿法的收敛性结果．数值实验表明算法是有效的．     

9CrWMn钢复合TD盐浴渗铬的研究

对9CrWMn钢进行复合TD盐浴渗铬处理,即先固体氮碳共渗预处理,再盐浴渗铬.对比了复合渗和单一盐浴渗铬的渗层微观形貌,分析了渗层的相结构、显微硬度和耐磨性.研究表明,氮碳共渗顸处理对TD盐浴渗铬的催渗效果明显,复合渗的渗层在厚度、截面硬度分布及耐磨性等方面均优于单一盐浴渗铬的渗层.该复合TD盐浴渗铬工艺可降低TD渗铬...     

表面粗糙度对残余应力测量结果的影响

压痕应变法是一种测量深度约为0.1mm的表面残余应力测量方法。研究表面粗糙度对残余应力测量结果的影响。结果表明：在先贴片后加载的试验①,②组中,粗糙度为0.55μm的Rx（x方向残余应力）比粗糙度为0.75μm的Rx减小约14MPa;在先加载后贴片的试验③,④组中,粗糙度为0.55μm的Rx比粗糙度为0.75μm的Rx减小约44MPa。与①,②组试验结果相比,③,④组中表面粗糙度对压痕应变法测量结果的影响更为显著,表面粗糙度对残余应力测量结果的“削减作用”增强。在工程应用中,大部分构件处于不同的应力状态,因此,表面粗糙度对残余应力测量结果的影响不可忽视。在2219－T87母材试板上,置信度为0.95时,残余应力的置信区间为［－122.515,－113.884 9］MPa。     

Analysis on Biological Stability and Influencing Factors of Northern Living District Water Distribution System

多柔性连杆机械臂的自抗扰控制

刘延芳^1,2, 刘宏¹,孟瑶³

（1. 哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室,哈尔滨 150001;

2.哈尔滨工业大学 航天学院,哈尔滨 150001;

3.上海宇航系统工程研究所,上海 201109）

创新点说明

将自抗扰控制应用到多柔性连杆机械臂的运动控制上。

研究目的

主要解决多柔性连杆机械臂的运动控制问题,在转角运动控制的同时,抑制柔性臂杆的振动。

研究方法

首先基于时标分离,将系统分解为快时标系统和慢时标系统：快时标系统为内环,采用最优二次型控制器,实现臂杆振动的快速抑制;慢时标系统为外环,采用自抗扰控制,抑制系统外界干扰、未建模动态等内外扰动,实现转角位置的精确控制。

结 果

采用自抗扰控制器可以显著提高转角控制精度,并抑制臂杆的振动,其中自抗扰控制器中采用飞线性PD控制器时,优势更为明显。

结 论

自抗扰控制器在应用于多柔性连杆机械臂的运动控制中具有一定的优势,可以进行工程推广。

关键词：多柔性连杆机械臂;自抗扰控制;飞线性比例微分控制器;跟踪微分器;状态扩张观测器

     

对钢管空拔后出口尺寸变化规律的计算机模拟研究

采用计算机有限元仿真手段，进行了钢管空拔模拟研究，探讨了钢管空拔时壁厚变化现象和缩径现象的规律，进而给出了应用面广的计算公式。     

苏叶有效成分的提取及其测定

苏叶的有效成分为挥发油，腺嘌呤和黄酮类化合物，对挥发油的气－质色谱分析，其主要成分为芳樟醇、紫苏酮、异白苏烯酮、反应丁香烯及丁香烯的氧化物。     

S7-200 PLC在铝熔炼炉及其除尘系统的应用

系统采用S7-200系列的CPU216作为中央处理单元，以热电偶模块EM235采集温度信号，以文本显示器TD200显示动态数据和设置参数。     

在MIS系统中集成扩展的PFC类库

文章系统地介绍了PFC的体系结构和功能，阐述了如何对PFC类库进行修改和扩展以分离所需的服务，以及在一个现有的MIS应用系统中集成PFC的部分功能的方法。并基于一个实例介绍了这种方法的实现。     

棉精梳技术的新发展

以德国特吕茨勒公司产TC01型精梳机生产线为例,分析了精梳机技术的新发展,指出TC01型精梳机速度高达500钳次/min时无明显振动,噪声小;其钳板采用铝镁合金,精确磨光钳口,确保喂入棉卷重量为80 g/m时能准确夹持;斜纹线凹槽表面的鼓形罗拉,使夹持更均匀;四上、四下的牵伸系统可独立控制,并适应重定量、大牵伸;同时,还分析了精梳条中短绒含量、落棉率对纱线条干、断裂强度、伸长率、毛羽、纱疵分级的影响。     

列车管贯通状态检测的几个技术问题

列车管贯通状态是铁路安全行车的决定因素，但因为现场条件复杂难以准确检测，文章针对设计中存在的特殊问题，讨论了有利于提高测量准确性的基准参数设定，疏失误差判决处理，软件滤波和抗干扰等实现方法。