多电机机器人低成本神经脉冲PID控制研究

针对传统连续PID控制器并行使用导致资源访问阻塞,在单一设备内并行运行难以实现实时控制的问题,提出了一种基于神经脉冲的PID控制器,并实现了多电机的控制。该控制器将驱动和传感器信息作为脉冲,通过专门电路实时处理脉冲,实现了大规模的并行信息处理。实验结果证明了实现基于尖峰的控制器的可行性,且硬件要求较低,允许在大量并行控制器中复制该控制器,从而实现机器人实时控制。     

Robots in machining

Robotic machining centers offer diverse advantages: large operation reach with large reorientation capability, and a low cost, to name a few. Many challenges have slowed down the adoption or sometimes inhibited the use of robots for machining tasks. This paper deals with the current usage and status of robots in machining, as well as the necessary modelling and identification for enabling optimization, process planning and process control. Recent research addressing deburring, milling, incremental forming, polishing or thin wall machining is presented. We discuss various processes in which robots need to deal with significant process forces while fulfilling their machining task.     

矿区专用铁路开采沉陷预计及治理系统研究

在矿区铁路下进行放顶煤开采所引起的地表及铁路的变形量大，变形速度快，从而导致矿区铁路维护困难。如果在开采前及开采过程中对地表及铁路的变形预计不准确，维修措施不当，将无法保证矿区铁路的正常运输，甚至出现安全行车事故。为此，研究开发了综采放顶煤条件下铁路开采沉陷预计及其治理系统，该系统通过对地表及铁路的变形进行较为准确的预计，可提出铁路线路及道岔的维修治理措施。     

企业素质与企业发展的关系--企业人才、技术、管理素质的研究(之二)

论述了企业三要素与企业发展的关系，即：人才素质是企业发展的根本，技术素质是企业发展的桥梁，管理素质是企业发展的保汪。     

玉石洼铁矿采场地压控制方法与巷道支护优化

玉石洼铁矿采矿科技攻关中为了防止采场巷道发生破坏，保证正常生产，一方面在总结采场地压活动规律的基础上，提出了地压控制方法；另一方面在强化支护的基础上，提出了优化支护方案。实践表明，上述措施是有效的．本文对这些工作进行了总结．     

冶金矿山电爆网路早爆事故分析与控制

本文通过电爆网路早爆事故案例分析．应用事故树分析方法提出了电爆网路控制早爆事故基本事件发生的途径。为爆破设计、施工和爆破安全管理提供科学依据。     

特大型煤矿企业工业场地地基优化分析

以某特大型煤矿企业工业场地为例，运用Ｒ—Ｑ因子分析方法，对场地地基进行骤类评判，优化分析地基条件，主动指导场地地面工艺设计。此种评价方法，对于国家在对工程项目进行投资评估时具有参考意义，同时对于建设单位指导场地地面大规模工程建设，控制用于地基处理巨大数额的投资同样具有重要的现实意义     

钻孔灌注桩质量施工初探

论述了钻孔灌注桩以其特有的优点被广泛应用，但由于其施工工艺的复杂及对水下混凝土的施工要求，应从钻孔灌注桩的施工及工序入手做好事前和事中控制，排除隐患，提高施工质量。     

工业磨机中质量传输规律的确定及其控制研究

用Z-RTD模型研究了工业型滚筒式磨机磨矿过程中的动态特性,确定了工业磨机中质量传输的若干规律和控制依据。     

浅谈预防重大水灾事故的方法和对策

介绍了水害制约着煤炭工业的健康发展,屯兰矿在水害防治中采取的一系列防治措施：组织专家“会诊”,进行突水因素分析,进行井田水害防治区域划分,最后提出针对性的防治对策,收到了明显的效果。