一种模块化可重构机器人系统的研制

在教育和科研领域中,为使机器人兼有较好的重构能力与操作性能,研制了一种模块化可重构机器人系统MRRES.提出了一种机器人模块划分及重构的方法,构建出机器人模块库,研制出集成传动、控制及传感于一体的系列化关节模块.基于Open GL和VC++开发了具有建模、仿真和运动控制功能的应用软件MRR-SIM.给出了一个基于任务和模块库的机器人设计实例,进行了实验测试.实验结果表明,MRRES系统模块划分和设计合理,机器人在保证重构能力的同时具有较好的操作性能,可应用于教育和科研等领域.     

应用直线集合分割的软件缺陷预测模型

缺陷预测能够有效地提升软件测试的效率。基于朴素贝叶斯理论,提出了一个利用平面中点与直线几何关系进行分类的软件缺陷预测模型LGD-NB。LGD-NB有两种工作模式,当其基于最小风险进行决策时,比传统的朴素贝叶斯具有对代价更为精确的描述;在定义了几何上的高风险决策区域后,LGD-NB可作为元分类器,提供一个可集成其他分类模型进行二次分类的集成框架。实验结果显示：基于最小风险LGD-NB模型的预测性能优于传统的朴素贝叶斯;而集成了SVM算法后的LGD-NB,其预测能力也有较为明显的提升。     

多向中继网络中的协作复用技术

为提升多向中继网络的频谱效率,提出一种基于协作复用的传输技术,多个配置单天线的中继节点对空间复用信号进行放大转发,接收节点收到足够数量的样本即可译码,减少了发送时间,提高了传输的有效性。针对三节点数据交互的情形,分析了该技术的频谱效率。结果表明,在高信噪比区域,相对于传统的和基于协作分集的传输方案,该技术的频谱效率分别提升了100%和200%。     

基于多分辨率椭球包围盒的动态服装仿真

服装动态仿真中,服装与人体模型之间的碰撞检测与响应是影响仿真速度的一个重要因素。为了提高服装仿真的效率和效果,本文提出了一种基于多分辨率椭球包围盒的快速服装仿真方法。在人体模型八叉树体素分解基础上,进行了球体整合和优化。为了降低被检测球体的数量,对球形包围盒进行了椭球体融合,形成了一系列多分辨率的模型近似。并通过交互式方法设计服装衣片的缝合,使得服装模拟具有更大自由度。实验结果表明,该方法仿真真实感强,对改进服装动态仿真的效率有很大帮助。     

利用自适应调制进行OFDM系统PAPR抑制

根据相同的信息比特采用不同调制样式时所得的正交频分复用（OFDM）信号的峰均功率比（PAPR）不同,提出了一种利用自适应调制进行OFDM系统PAPR抑制的算法,并设计了利用该算法的OFDM系统。算法通过设定一个可选调制样式集合,改变发端信息比特的调制样式,选择具有最小PAPR值的OFDM信号作为传输的OFDM信号,从而使整个系统的PAPR得到抑制。在接收端,通过对OFDM符号的调制样式进行识别,完成对调制信息解调。由于算法不需要传输需严格保护的边带信息,系统具有较强的可靠性和抗干扰能力。仿真结果表明,利用自适应调制可有效地进行OFDM系统PAPR抑制;同已有算法相比,在多径信道下,利用该算法的OFDM系统的误码率性能总体上较好。     

多种规格石料开采块度预测与爆破控制技术研究

 针对多项工程要求的多种规格石料开采难题,以铁炉港采石场为工程背景,采用现场调研、工程试验、计算预测和爆破控制技术等方法,研究多种规格石的高效爆破开采技术。施工前,结合采场结构面调查结果和采场爆破漏斗试验,对采场进行岩体块度分区,绘制出满足工程开采的爆破块度分区图,提高了规格石开采的效率;借助Kuz-Ram数学模型,建立爆破设计参数与爆后石料不同块度所占百分率的关系式,根据此关系式可由爆破参数预测爆堆块度和爆破效果,并可根据预测结果对爆破参数进行优化;施工过程中,研究降低粉矿率的崩塌爆破技术,分析其作用机制,并通过对比耦合装药、全孔不耦合装药和不均匀不耦合装药结构的爆破效果,表明不均匀不耦合装药结构崩塌爆破技术能大大降低粉矿率和工程成本。现场应用情况表明,采用这一系列保证规格石开采的技术,不但能满足工程高质量的要求,而且经济效益显著。     

非冗余块预编码MIMO-OFDM系统盲信道估计算法

由于传统的盲信道估计算法靠引入块预编码来弥补子空间方法的缺陷,因此会牺牲一部分符号信息。针对上述问题,提出了一种非冗余块状预编码算法,将发送符号按奇偶成对分块重组,对其进行预编码,相应地接收信号的自相关矩阵具有块状结构,选取对角线上的两个块分别进行信道估计;同时讨论了预编码矩阵应该满足的条件以及预编码矩阵对信道估计和系统误码率的影响,以此设计了一种均衡方法,对两个估计值进行均衡,得到最终的信道估计．仿真表明,该方法可以在获得更好的信道估计效果的同时降低系统的误码率．     

基于精细模拟的河流型饮用水水源保护区划分研究

合理划定保护区范围是确保集中式饮用水水源地水质安全的重要保障,同时也应与地方的经济发展相适应。为此,以四川省宜宾市中心城区集中式饮用水水源保护区为例,构建了宜宾市岷江一维水动力与水质模型和水源保护区河段精细的二维水动力与水质模型,依据水源保护区划分相关技术规范,综合MIKE11模型与经验类比法划定饮用水水源保护区长度范围,同时利用MIKE 21FM模型对拟划定河段的敏感指标在最不利情形下的浓度分布进行精密模拟。结果表明,一级保护区长度以取水口为基点上溯1 000 m和下溯100m,二级保护区长度从一级水域保护区上游边界上溯2 000m,下游边界下溯200m;官桥溪处箱涵的建设是菜坝镇取水口成立的前提条件;取水口所在的饮用水水源地一级保护区具备单侧划分水源地保护区的条件。     

基于电网分区辨识的静态安全在线校正策略改进及应用

静态安全分析是智能电网调度控制系统中实时监控与预警类应用的核心功能之一。当前的静态安全分析在考虑单个元件开断的基础上给出的校正信息局限于灵敏度相关信息,内容比较单一,无法覆盖实际运行需求。在深入研究电网分区特点的基础上,提出了基于树搜索法的电网分区在线辨识技术,并进一步对静态安全在线校正策略作了改进,可实时给出以设备越限校正为目标的分区联络设备合环决策结果。该技术在华北电力调度控制系统实现并投入在线运行,经实际验证分析计算结果准确可靠,提高了在线分析应用的智能化和自动化水平。     

人口城镇化特征与国家城镇体系构建

我国城镇化历经30余年的发展,人口结构和流动特征已发生了诸多变化.中等收入群体规模快速扩张,在休闲消费与城镇空间特色化供给方面产生了新的需求.以人的流动为主线,通过多维度的城镇化人口流动与人群特征分析,认识城镇化发展新阶段的特征与规律;通过对城镇化空间特征及不同层级城市功能的研判,合理优化我国城镇空间格局与城镇体系,引领我国城镇化健康发展.