机器人LFT变增益∞控制

针对平面两关节直接驱动机器人, 基于LMI技术提出一种设计能保证在整个运动范围内始终具有很好动态性能的LFT变增益H_∞ 控制器的新方法. 将机器人系统转化为以两关节夹角余弦值为变参数的LPV模型并表示为关于变参数的LFT结构, 利用变参数的测量值设计具有相同LFT结构的LPVH_∞ 控制器, 将此控制器的设计等价为以变参数为不确定项的LTI鲁棒控制器的设计并给出控制器可解的LMIs条件, 然后归纳出获得控制器的求解方法. 此控制器既克服了传统变增益控制器的缺陷,     

L2增益约束下跳变系统鲁棒控制

不确定跳变系统的L2增益条件与系统可镇定性和鲁棒性密切相关,本文阐述利用依赖于模态的状态反馈鲁棒控制律,以实现闭环系统输入输出L2增益约束的要求,一方面用凸多面体界定跳变系统各模态间的跳变转移率的变化,另一方面,用L2增益界定对象状态方程中时变不确定参数,在一定概率空间下,获得的反馈控制律对不确定跳变概率和时变参数具有鲁棒性.反馈控制律的设计利用线性矩阵不等式技术,通过凸优化计算易于实现,最后给出了数值计算示例.     

基于改进的C4.5算法的网络流量分类方法

在基于C4.5算法的网络流量分类方法中,网络流量数据量的海量性及其特征的多样性使得决策树的构建速度、分类速度成为评价网络流量分类器的重要标准。在原C4.5算法的基础上提出一种改进的信息熵的计算方法,通过减少计算函数的复杂度,提高决策树的构建速度。实验表明,基于改进后算法的分类器在达到原有分类准确率的同时,极大地缩短了决策树的构成时间。     

MIMO Ad Hoc网络中一种新的流控多址接入协议

针对PRP-MAC协议中分组冲突导致网络吞吐量减小的问题,提出一种带有冲突避免机制的流控多址接入协议SCMA-CA。该协议可用于MIMO Ad Hoc网络,其在PRP-MAC定义的控制分组基础上,新增CTS分组类型,并利用MIMO技术的流控能力实现冲突避免和最大化数据流数目。仿真结果表明, SCMA-CA协议不仅可避免发送节点数增加时控制分组和数据分组的冲突,提高网络吞吐量,同时又适用于天线多样化的环境,能有效增强网络性能。     

基于数据监听算法的异构地籍数据网上提取技术及实现

从分布异构的地籍数据库提取数据,实现国家地籍数据总归户.传统方法是通过在数据库中创建对象,但无法保证地籍数据的安全.本次研究中采用基于文件的数据监听算法以及编制相应的中间件,通过监听数据库文件的大小、属性、最后一次更改时间,在确定文件在某一时间是否更改的情况下启动监听,调用底层的IO接口.中间件是一个与数据库平台无关的客户端程序,采用事件触发机制,实现了定时/实时远程地籍系统之间的数据交换.     

激光测速雷达射频前端仿真设计

根据相干激光测速雷达系统对信号采集前端的要求,确定了适用于激光测速雷达系统的射频前端系统,并采用自顶向下的设计方法,借助Agilent公司的ADS2008软件,设计了中心频率为55 MHz,工作带宽为22 MHz,增益在50 dB以上,噪声小于2 dB的射频前端,重点对低噪声放大器(LNA)、抗混叠滤波器和自动增益控制系统(AGC)进行了设计、仿真及优化。     

基于变压器反馈的平坦噪声系数超宽带CMOS低噪声放大器

在系统中集成超宽带(UWB)收发机芯片用于支持室内定位正成为移动通信终端技术发展的一个重要趋势.在超宽带收发机中,低噪声放大器(LNA)是一个核心功能模块.超宽带的全频段(3.1～10.6 GHz)覆盖要求给低噪声放大器的设计带来了巨大挑战,尤其是需要在宽带匹配及在带内维持平坦的噪声系数的情况下.传统的低噪声放大器架构...     

SPGD图像匹配的方法性能及参数选取优化策略

随机并行梯度下降 (SPGD)图像匹配方法是一种全新的图像匹配方法,该方法同时对所有的变形参数施加相互统计独立的随机扰动,并以相关系数随机梯度分量代替真实的梯度分量进行迭代运算,使之能够快速地得到最优参数估计。扰动幅度和增益系数选取是该方法亟需解决的关键性问题,目前能否对不同的变形情况选取相同的具有普遍适应性的预设参数,或是需要对不同的变形情况自适应更新参数以达到最优化匹配效果都还没有得到较好的回答。本文一方面探索该方法在不同预设条件下的极限匹配性能;另一方面初步总结出扰动幅度和增益系数对该方法匹配性能影响的规律,在此基础上研究了分级参数更新策略,使该问题得到进一步解决。     

Two-dimensional phase unwrapping of subsampled phase-shifted interferograms

Abstract

A novel procedure for phase recovery from undersampled phaseshifted interferograms is described. First, synthetic interferograms are used to calculate the wrapped phase differences along two orthogonal directions. Second, they are unwrapped to recover the true Laplacian of the phase. The final step is to integrate the unwrapped phase differences to obtain the required phase. This method may be used with either path-independent or path-dependent phase unwrapping algorithms. The technique overcomes the sensitivity to noise of previous algorithms when low pass filtering techniques are applied during the calculation of the phase differences and least square methods are employed in the final step of phase integration.     

Analysis of MCP gain selection for underwater range-gated imaging applications based on ICCD

In this paper, the gain and noise of underwater laser range-gated imaging systems based on intensified CCD (ICCD) are theoretically analyzed. Combined with experimental results, the quality of underwater images at different system parameters is objectively evaluated from the aspect of modulation degree and histogram of grayscale distribution. Comprehensive selection disciplines of micro-channel plate (MCP) gain in applications is generalized according to the coherence between theory and experiment, and a scheme of auto gain control (AGC) based on image analysis is proposed for underwater range-gated imaging systems.