Nonlinear model predictive control with relevance vector regression and particle swarm optimization

In this paper, a nonlinear model predictive control strategy which utilizes a probabilistic sparse kernel learning technique called relevance vector regression （RVR） and particle swarm optimization with controllable random exploration velocity （PSO-CREV） is applied to a catalytic continuous stirred tank reactor （CSTR） process. An accurate reliable nonlinear model is first identified by RVR with a radial basis function （RBF） kernel and then the optimization of control sequence is speeded up by PSO-CREV. Additional stochastic behavior in PSO-CREV is omitted for faster convergence of nonlinear optimization. An improved system performance is guaranteed by an accurate sparse predictive model and an efficient and fast optimization algorithm. To compare the performance, model predictive control （MPC） using a deterministic sparse kernel learning technique called Least squares support vector machines （LS-SVM） regression is done on a CSTR. Relevance vector regression shows improved tracking performance with very less computation time which is much essential for real time control.     

六轴工业机器人的参数辨识方法

机器人末端位姿的精度依赖于各关节几何参数的精度。为了提高机器人的位姿精度,提出了一种简单实用的机器人参数辨识方法。利用D-H 算法建立的机器人运动学方程,得到了末端位姿与各关节参数的关系。为了解决辨识过程中的复杂计算问题,设计了一种采用拆分参数的迭代方法和相应的实验方法,运用激光跟踪仪对位姿进行精确测量,求得实际几何结构参数。实验结果验证了所提出方法的有效性。     

基于用“动态汛限水位”来利用雨洪资源

雨洪资源的依法利用,早已在国外广泛展开。国内的雨洪资源利用,还面临着重新计算汛限水位高度,然后再依法予以重新确认的难题。唯有如此,才能缓解各级行政部门为了多产粮而＂压＂水库管理部门不顾风险的超汛限蓄水。因此,现阶段用＂动态汛限水位＂来化解矛盾,使水库管理部门从被迫接受潜规则的超汛限蓄水,转变为可以摆上台面的依法科学合理...     

大底盘层间隔震结构抗震性能研究

随着我国城市化进程的加快,高层建筑已屡见不鲜,而大底盘塔式结构最为常见.由于大底盘和塔楼之间刚度和质量的突变,使其抗震性能明显降低,如何提高这类结构的抗震性能成为工程界需要解决的重要问题之一.目前,工程中普遍使用的方法是使用变形缝将塔楼与附属建筑分开,但这种做法不仅构造麻烦,而且也给结构的正常使用带来不便.本文研究通过...     

低碳能效型水利数据中心的规划与建设

围绕对低碳能效型水利数据中心的认识与理解,从数据中心基础设施规划与建设的角度,对基本内涵、设计理念、实施方法、最佳实践、核心技术等展开分析和讨论,以期在新建或改造水利数据中心的过程中发挥一定作用,满足数据中心建设绿色环保、节能减排的要求,顺应未来新一代数据中心发展的趋势。     

H_2O_2、Fenton试剂与活性炭联用对COD_(Cr)去除效果的对比试验研究

为了开发高效低成本、达到回用水质标准的污水处理工艺,本试验采用H2O2、Fenton试剂与活性炭联用对CODCr进行去除的对比试验研究。结果表明:在室温下200 mL水样,当pH为3,震荡强度为150 rpm时,Fenton试剂-活性炭联用与H2O2-活性炭相比,活性炭用量少200 mg,时间缩短10 h,CODCr去除率高17.6%。试验揭示了Fenton试剂-活性炭联用的反应机理:Fe2+与活性炭共同催化分解H2O2生成大量.OH,能快速氧化降解有机物,使CODCr浓度迅速降低。从工程应用角度和技术经济方面考虑,Fenton试剂-活性炭联用的pH值在5～7适宜;且处理成本更低。Fenton试剂-活性炭联用是处理二级出水CODCr高效、低耗的方法,值得进一步研究和推广应用。     

基于无网格局部Petrov-Galekin法的板结构拓扑优化

为将无网格法的优势集成到结构拓扑优化中,基于无网格局部Petrov-Galerkin(Meshless Local Petrov-Galerkin,MLPG)法进行板结构的拓扑优化.基于带惩罚的各向同性固体微结构(Solid Isotropic Microstructure with Penalization,SIMP...     

学习小型网络——校园网的设计

小型网络—校园网是学校内部之间,校内和校外之间做好沟通的关键。我们要通过利用校园内现有的条件,根据现有的情况,设计一个比较合理的校园网络;从而初步掌握局域网的设计技术和技巧,培养开发网络应用的独立工作能力。     

基于支持向量机的乐音识别

乐音识别的研究早在20世纪60年代就开始了,但是直到最近,识别系统的性能仍不令人满意。本文通过研究乐音的声音和物理特性,提出了利用支持向量机进行乐音识别的新思路,给出了基本的算法框架,并对钢琴的所有单音进行了识别,实验证明该算法提高了识别的快速性和准确性。     

小电流接地系统的新判据在检测工程应用分析

针对当前在小电流接地系统中,尤其是经消弧线圈接地的系统中,所装设的接地检测(选线)装置正确动作率不高的问题,根据系统的特点,对小电流接地系统的选线设备原理、采样误差等方面问题进行剖析,提出了减小综合测量误差,提高选线准确性、可靠性的措施。