基于速度修正项的机械臂避障路径规划

针对机械臂运行过程中存在的碰撞问题, 提出一种基于速度修正项的机械臂避障路径规划方法. 利用B 样条曲线进行机械臂关节空间规划, 使机械臂能够在特定时刻运行到指定构型. 在运行过程中, 利用碰撞检测算法实时计算机械臂与障碍物的最小距离, 在碰撞即将发生时引入积分为零的避障速度修正项改变机械臂运行轨迹, 使得机械臂能够在实现障碍回避的同时, 保证其在特定时刻通过指定构型的要求. 仿真实验表明了所提出方法的正确性和有效性.     

固定双桨驱动的无人水面艇自主直线路径跟踪系统

针对直流电机驱动固定双桨的无人水面艇,介绍了一种自主直线路径跟踪系统,该系统由岸基监控系统和艇载控制系统组成,具有自主航行和遥控航行两种工作模式,可在自主航行出现危险时切换到遥控模式,保证航行安全。岸基监控系统通过数传电台与艇载控制系统通信,向艇载控制系统发送控制命令,接收并显示其传回的状态信息;艇载控制系统以工控机为主控单元,进行数据采集与解算,与岸基监控系统通信,并为直线路径跟踪控制算法提供程序接口;GPS双天线高精度测向定位系统为直线路径跟踪控制算法提供位置和航向信息,直线路径跟踪控制算法根据距离偏差和航向偏差计算出左右两侧电机电压,进而控制无人水面艇航行。实验分别采用了PID、模糊控制和模糊PID三种控制方法,系统实际水上实验表明,在风力2~3级,晴到多云天气条件下,无人水面艇对目标路径的最大跟踪误差小于0.6 m。     

基于动态权限集的Android强制访问控制模型

针对Android存在的特权提升攻击问题,提出了基于动态权限集的Android强制访问控制模型DP_ManDroid。该模型首先分析强连通分支的权限分布特性,构建动态的权限集划分;然后在信息流与权限集耦合的基础上,抽象权限提升路径;最后提出线性时间的访问控制算法,并通过动态追踪权限集,实现了细粒度的决策控制。与现有 安全模型的对比,以及在原型系统上的仿真结果表明,所提出的安全模型很好地抵御了特权提升攻击,同时降低了时间复杂度。     

基于参数方差调节萤火虫算法的三维路径规划

为了提高萤火虫算法大范围搜索时的速度和精度,提出了一种参数方差调节萤火虫算法。首先分析基本萤火虫算法,在此基础上提出了参数方差调节萤火虫算法的核心思想：计算种群亮度的方差评估种群的敛散性,根据进程调节参数,进而达到改进萤火虫算法的目的,并给出了算法的实现步骤和流程;然后在四个优化测试函数中将参数方差调节萤火虫算法与基本萤火虫算法、遗传算法、粒子群算法进行比较和分析,发现参数方差调节萤火虫算法在测试中能迅速的找到符合精度要求的解,且成功率是100%,具有较好的稳定性,较之其他算法优势明显;最后通过构建计算能量消耗的目标函数在有实际背景和地理参数的自主式水下潜器三维路径规划的仿真实验中应用参数方差调节萤火虫算法,在三维海底环境中规划出符合要求的路,从而证明了参数方差调节萤火虫算法在三维路径规划中的实用性。     

基于3D扫描技术的数控雕刻系统

本文介绍了一种基于3D扫描技术来实现先进高速雕刻的数控雕刻系统.即利用物体表面三维形状测量技术来获取实物模型表面的3D扫描数据,经计算机处理之后,存储为3D格式文件,再将该格式的文件转换成刀路NC格式文件,最后输入到数控雕刻系统的输入单元内雕刻出物体的3D模型.整个系统的软硬件自行设计搭建,并在文中给出了实例制作过程.     

一种高效的最短路径完全动态更新算法

在通信网络中,节点间最短路径的计算是链路状态路由协议计算路由的基础。通过对现有动态最短路径算法的深入研究,提出了一种处理网络拓扑变化的完全动态最短路径算法DSPT-ID。该算法利用已有SPT的信息,建立一个最短路径树的更新队列,当网络拓扑发生变化时,算法针对边的权值增大和减小,分别进行更新,并将更新节点局限在受拓扑变化影响的节点中,从而达到SPT的增量更新。算法复杂度分析和仿真结果显示,DSPT-ID算法具有更少的节点更新次数和更高的时间效率。     

寒冷地区电站长距离输水明渠冬季运行方式探讨

通过大量工程资料收集和类似工程经验分析,对寒冷地区引水式水电站长距离输水明渠在冬季各种输、排冰运行方式的适用性进行了对比分析,着重对结冰盖运行方式的建筑物布置、流量控制和水位控制等进行深入分析和研究,提出了完整的分段壅水结冰盖输水方式的输水渠道建筑物布置、水位运行控制的设计和运行控制方法,消除了寒冷地区电站输水长明渠冬季运行中的冰冻危害问题,并成功运用于实际工程设计和运行。     

移动通信可扩展的开放式应用平台OMAP4430

OMAP4430是TI公司推出的开放式多媒体可扩展应用平台,对于移动通信开发应用具有一定的价值。本文主要从硬件结构、软件架构两个方面进行阐述,突出OMAP4430的低能耗、高性能、高集成度以及在现代通信与多媒体技术中的相关应用。     

On the use of open-source firewalls in ICS/SCADA systems

ABSTRACT

Firewalls are one of the most widely used security devices to protect a communications network. They help secure it by blocking unwanted traffic from entering or leaving the protected network. Several commercial vendors have extended their firewall capabilities to support SCADA protocols or designed SCADA-specific firewalls. Although open-source firewalls are used successfully in IT networks, their use in SCADA networks has not been properly investigated. In this research we investigate the major open-source firewalls for their use in SCADA networks and identify Linux iptables’ potential as an effective SCADA firewall. Iptables is a powerful open-source firewall solution available as part of most Linux distributions in use today. In general, use of iptables as a network-level firewall for SCADA systems has been limited to basic port and host filtering, without further inspection of control messages. We propose and demonstrate a novel methodology to use iptables as an effective firewall for SCADA systems. This is achieved by utilizing advanced iptables features that allow for dynamic inspection of packet data. It is noteworthy to mention that the proposed solution does not require any modification to the netfilter/iptables framework, making it possible to turn a Linux system into an effective SCADA firewall. The approach has been tested by defining filtering rules for the Modbus TCP protocol and validating its ability to defend against various attacks on the protocol.     

校园网安全防护的研究

目的:探讨校园网组建起来后,所面临的各种问题,并提供有效的解决方案。方法:从网络的结构性,网络的可靠性,网络的安全性三个方面进行分析,并提出相应的优化策略。结果:提高了校园网运行的可靠性、安全性和效率。结论:采用路径分析、关联规则待方法对网络进行优化,可以提高校园网的运行效率以及安全性。