适用于车头泊入的路径规划和跟踪控制新方法

自动泊车作为智能汽车自动驾驶技术的一个关键组成部分,已成为业界关注和研究的热点。现有的自动泊车系统都是基于倒车实现,而大多数新型电动汽车充电口安装在车头,因此设计了车头泊入的泊车新方法。该方法首先对车辆进行运动学建模,然后根据汽车与车库的相对位置基于几何推导进行路径规划,最后利用PID对泊车过程进行跟踪控制。采用PID路径跟踪控制算法与现有泊车跟踪控制算法相比较,有效简化了算法结构,克服了“计算爆炸”的问题,具有较强的鲁棒性,符合现有新型电动汽车车头泊入的需求。使用Matlab和CarSim联合仿真实车参数模型车的运动学模型,完善了传统泊车过程模型的运动仿真分析,仿真结果验证了所设计的跟踪控制方法的有效性。     

排水系统中雨水检查井局部水头损失分析北大核心CSCD

在对排水系统中的排水管道进行设计时,除沿程水头损失外,局部水头损失也会在特定情况下占比较大,同样不可忽略。为此,根据排水管道及雨水检查井模型的试验数据,计算了不同工况下雨水检查井的局部水头损失系数,并对计算结果进行了分析。分析结果表明:雨水检查井主支管流量比对局部水头损失系数的影响较大,为主要影响因素。随流量比的增加,局部水头损失系数增幅可达1.2;雨水检查井形状及主支管接合角度为非主要影响因素,二者对局部水头损失系数的影响均小于0.2,下游水深及出流总流量对雨水检查井局部水头损失系数几乎不产生影响;所得结果与已有成果的对比分析表明,设置对称侧支管可减小雨水检查井的局部水头损失。该结果有助于深入认识雨水检查井局部水头损失的变化特点,为实际工程中优化城市排水系统设计、完善城市洪水管理方案提供计算依据。     

视线追踪系统中视线估计方法研究

文中提出一种基于瞳孔—角膜反射(PCCR)的视线估计方法(GEMHSSO).针对现有PCCR存在的主要问题:限制使用者头部运动和个体标定问题,提出了一种单相机单光源条件下头部位置的补偿方法,实现了头部位置变化对瞳孔角膜向量影响的解析补偿,并建立一种个体差异的转化模型,进而简化标定过程为单点标定.以此为基础形成一种新的视线估计方法,本方法使精确视线估计的最小硬件要求降低到单相机(未标定)单光源,既不需要繁杂的系统标定,又实现了自然头动视线估计,并且简化用户标定为单点标定.该方法的各个环节都满足实时性要求,为面向人机交互的视线追踪系统提供了有效的解决方案.     

军事无线传感器网络路由协议的研究

针对军事无线传感器网络节点部署区域的特殊性及节点易遭破坏的特点,提出了基于LEACH协议的军事无线传感器网络簇头多跳算法(LEACH-HOP)。模拟仿真证明,LEACH-HOP与LEACH相比具有更好的性能,可以有效延长网络生存时间。     

基于谓词的无线传感器网络水质达标采样算法

水质达标检测是水资源优化利用的基础。利用无线传感器对水质进行采样,通过无线传感器网络将达标结果发送给基站进行融合处理,数据服务器在接收到采样数据后实施应用决策。在无线传感器网络、基站和数据服务器三层结构的基础上讨论基于谓词的水质达标采样算法,对算法进行分析、设计和仿真。实验结果表明,该算法实用且高效。     

基于关键谓词的程序错误定位方法

将程序切片技术应用于程序错误定位可以大量减少需要测试的语句数。提出一种基于关键谓词的程序错误定位方法,从程序中找出能影响输出结果的关键谓词,对该谓词和错误输出语句进行数据切片,并引入代码优先技术。该方法考虑了数据依赖和控制依赖,能实现准确快速的错误定位。     

交叉偶极阵列声波测井仪控制和处理电路的设计与实现

针对交叉偶极阵列声波测井信号的特点,设计了一种以DSP+FPGA架构为核心的控制和处理电路。详细介绍了电路的硬件结构和软件设计流程,重点描述了测井数据通信接口和逻辑控制模块的实现,并给出了一种首波提取算法。实验结果表明,该电路在井下高温高压恶劣环境中能够稳定可靠地长时间工作,完全满足工业生产作业的需要。     

刍议马头琴的设计形态语义

马头琴不仅是蒙古族音乐文化的典型代表,它的外观形态设计同样也承载了蒙古人的信仰、历史和美学观念等,聚合了丰富的蒙古文化内涵。本文着重分析了马头琴的设计形态语义及情感形态语义,旨在引发人们对马头琴的蒙古形态语言的再思考。     

一种节能的无线传感器网络分簇算法

针对低功耗自适应聚类层次算法存在的能量问题和簇头瓶颈问题,提出一种节能的无线传感器网络分簇算法,在簇头的选择过程中利用节点能量、邻节点数等参数设置节点当选簇头的优先度,使簇头的分布更均匀。在簇的组建过程中设置能量阈值作为簇的重建条件,减小簇的重建频率,同时采用单跳与多跳结合的数据传输模型,解决网络中的热点、热区问题。仿真实验结果表明,该算法能够有效利用能量,提高网络的稳定性,均衡网络的能量消耗,延长网络寿命,使网络具有更好的延展性、收敛性和安全性。     

对加密电子医疗记录有效的连接关键词的搜索

随着云计算的发展,医院或医疗组织为了节省存储资源将加密的电子医疗记录的存储和管理外包给云服务器.尽管加密有助于保护用户数据的机密性,但是对加密的数据执行安全而有效的搜索是一个挑战性的问题.在这篇论文中,我们首先构造了被称为MCKS_I的简单的多域连接关键词搜索（MCKS）方案,该方案仅支持连接相等查询.为了实现更加灵活而复杂的多域关键词连接查询,例如子集查询和范围查询,我们又提出了被称为MCKS_II的提高方案.该方案利用了分层属性的矢量表示方法.这两个方案被证明能抵抗已知明文攻击.大量的分析和实验数据证明我们的方案是很实用的.