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71.
In prior research,the orientation of head of the snake-like robot is changed according to the sinusoidal wave. To solve this problem,we propose Central Pattern Generator( CPG)-based control scheme with head-controller to stabilize the head of the underwater snake-like robot. The advantage of the CPG-based control scheme with head-controller is that the head of the underwater snake-like robot is direct to the target orientation during swimming. The relation between CPG parameters and orientation stability of head is discussed.The adaptation of the proposed method to environment changes is tested. The influences of CPG parameters and hydrodynamic forces on the orientation offset of head are investigated. The target orientation( the input of headcontroller) with an experimental optimization is calculated through a convenient method. To prove the feasibility of the proposed methodology,the different swimming modes have been implemented in our simulation platform.The results show that the oscillation of head’s orientation is inhibited effectively,and the proposed method has strong adaptation to environment and CPG parameters changes. 相似文献
72.
在处理井下事故特别是藏鱼头事故时,由于鱼头不居中,甚至贴在井径变化较大处,因此很难实施普通打捞。现场普遍采用可弯肘节和折弯钻杆的方式进行寻找落鱼,实施打捞,有可能多次折弯钻杆,造成浪费,甚至造成井下更复杂情况的发生。根据这一情况,设计了可调角度弯钻杆。可调角度弯钻杆由上接头、花键体、调整套、下接头等组成,通过调节调整套和花键体等机构,可实现弯钻杆0°-4°调节。已完成可调角度弯钻杆的样机制造,并在多口井中进行应用。结果表明,采用可调角度弯钻杆可有效实施藏鱼头打捞,井口调节方便,应用取得了成功;单井可节约近30万元。 相似文献
73.
为使地下含水层能量更好为实际工程所用,进一步保护地下水空间,通过对地下水源热泵系统地下含水层中渗流场的分析,建立一抽一灌(对井抽灌)系统和一抽两灌系统地下水渗流数值模型,应用数值模拟方法对地下含水层渗流场水头分布及温度场进行模拟分析。结果表明:在相同的运行周期内,一抽两灌系统温度场的影响半径相对较小,并且抽灌井周围的等水头线分布较疏,水头变化缓慢,更利于地下水的回灌。尽量使回水井远离取水井,可以有效避免热贯通现象的发生。 相似文献
74.
在热轧带钢其他尺寸精度普遍较高的情况下,宽度控制精度的提升变得越来越重要。提出了一种新的精轧带钢宽度控制综合解决方案:针对带钢头部宽度控制,开发精轧机架冲击速降自学习模型,以减少带钢头部拉窄现象;通过合理配置精轧活套张力稳定因子,减少带钢中部宽度波动现象;通过精轧宽度反馈控制和宽展预测模型修正功能,提高带钢全长宽度精度。相关研究成果已成功应用于宝钢集团某热轧产线三电自主集成改造项目中,改造后带钢宽度控制精度得到显著提高。 相似文献
75.
76.
77.
电磁场快速铸轧技术要求辊套材料不仅具有高导热系数、高承载能力和高抗疲劳能力,而且要具有磁场控制能力,保证铸轧区足够的磁感应强度,达到细化晶粒、改善板坯组织性能的目的.本文从介质对电磁场的集肤效应、涡流效应以及磁场衰减的角度,研究辊套对铸轧区电磁场的影响. 相似文献
78.
79.
在万能工具显微镜上用光学分度头对典型轴类零件的形位误差如圆度误差、同轴度误差等进行测量时,采用最小二乘法对测量数据进行处理,所得结果具有较好的数值稳定性和较高的求解精度。 相似文献
80.
本文应用Ls-Dyna3d非线性有限元件对桑塔纳2000型轿车VQS发动机气缸罩冲压成形过程进行了详尽的有限元模拟分析,通过与实测结果的比较、表明有限元预测结果可靠的。 相似文献