基于多步控制集的鲁棒预测控制器设计

针对有约束多胞不确定系统, 本文提出多步控制集的概念, 并将其作为终端集进而设计鲁棒预测控制器. 由于设计了一系列可变的反馈律, 鲁棒预测控制器可以得到更好的控制性能和更大的初始可行域. 另外, 利用多步控制集的特性, 本文提出了一种将预测控制器的在线计算量转移到离线完成的算法. 通过该算法, 可以有效地平衡鲁棒预测控制器的控制性能、在线计算量和初始可行域. 仿真算例验证了这些算法的有效性.     

设计多变量鲁棒控制系统的正规矩阵方法

本文研究了设计多变量鲁棒控制系统的正规矩阵方法,证明了正规传递函数矩阵是H∞范数最优的一个充分条件,从而表明,正规矩阵方法可以达到与H∞方法同样好的鲁棒性.在此基础上,提出一种正规矩阵参数优化设计方法,该方法既保证了系统的鲁棒性又可兼顾系统的动静态性能,同时所得到的控制器比较简单.     

具有不确定雅可比矩阵机器人的鲁棒非线性PID控制器的抗饱和失效设计

对于雅克比阵不确定的操作机器人笛卡尔空间操作任务, 提出一种鲁棒非线性PID控制器的抗饱和设计方案, 解决了PID控制中的积分饱和问题. 该控制器通过引入有界递增分段连续函数于PID控制器中的积分环节, 限制了积分器的积分作用, 从而克服了积分环节对闭环系统的不利影响: 一方面使得闭环系统是渐进稳定的, 另一方面又保证了其鲁棒性; 特别是, 相比于其它的抗饱和设计方法, 显得更加简单有效.     

基于H∞环路成形和自适应神经模糊推理系统的模糊控制器设计

H_∞环路成形方法设计的控制器阶次较高,不便于工程实现和参数调整;用传统方法确定模糊控制器隶属度函数的参数和模糊规则比较费时且难以保证鲁棒性能和时频域性能指标.针对上述情况,提出了一种综合运用H_∞环路成形和自适应神经模糊推理系统来设计模糊控制器的方法.首先采用H_∞环路成形设计方法,得到鲁棒裕量、动态和稳态性能都符合要求的控制器,然后用自适应神经模糊推理系统来逼近此控制器,最后根据自适应神经模糊推理系统参数确定相应的模糊控制器规则和参数.该方法确定模糊控制器隶属度函数的参数精确而省时,且能保证控制器具有较强的鲁棒性和良好的控制效果.通过对小车倒立摆系统进行的仿真,验证了该控制器设计方法的有效性.     

不确定多重时滞随机中立系统鲁棒H∞控制

针对一类不确定多重时滞随机中立系统,研究了鲁棒H_∞控制设计问题．该随机中立系统的状态项、控制项、微分项、外部干扰输入项均含有时滞,系统中的不确定性满足广义匹配条件．首先,利用随机Lyapunov稳定性理论和Ito微分法则,推导出系统的随机鲁棒可镇定的充分条件．在此基础上,进一步给出了鲁棒H_∞控制器存在的充分条件．本文的研究结果以线性矩阵不等式的形式给出,仿真结果表明了此控制器设计方法的有效性．     

基于剪枝技术和鲁棒蒸馏融合的轻量对抗攻击防御方法

对抗训练是一类常用的对抗攻击防御方法,其通过将对抗样本纳入训练过程,从而有效抵御对抗攻击。然而,对抗训练模型的鲁棒性通常依赖于网络容量的提升,即对抗训练所获得的网络为防御对抗攻击而大幅提升网络的模型容量,对其可用性造成较大约束。因此,如何在保证对抗训练模型鲁棒性的同时,降低模型容量,提出轻量对抗攻击防御方法是一大挑战。为解决以上问题,提出一种基于剪枝技术和鲁棒蒸馏融合的轻量对抗攻击防御方法。该方法以对抗鲁棒准确率为优化条件,在对预训练的鲁棒对抗模型进行分层自适应剪枝压缩的基础上,再对剪枝后的网络进行基于数据过滤的鲁棒蒸馏,实现鲁棒对抗训练模型的有效压缩,降低其模型容量。在CIFAR-10和CIFAR-100数据集上对所提出的方法进行性能验证与对比实验,实验结果表明,在相同 TRADES 对抗训练下,所提出的分层自适应剪枝技术相较于现有剪枝技术,其剪枝所得到的网络结构在多种 FLOPs 下均表现出更强的鲁棒性。此外,基于剪枝技术和鲁棒蒸馏融合的轻量对抗攻击防御方法相较于其他鲁棒蒸馏方法表现出更高的对抗鲁棒准确率。因此,实验结果证明所提方法在降低对抗训练模型容量的同时,相较于现有方法具有更强的鲁棒性,提升了对抗训练模型在物联网边缘计算环境的适用性。     

NPC三电平逆变器混杂建模及开路故障诊断

由逆变器、滤波器、负载和控制器等组成的逆变系统可视为一个混杂系统,传统的建模方法不能有效地揭示系统的状态特性,影响逆变器功率管故障分析和诊断的准确性.文中介绍了一种基于混合逻辑动态模型的NPC三电平逆变器故障诊断方法.分析了NPC三电平逆变器的工作原理,在混杂系统理论和建模方法基础上,构造逆变系统在无故障时的状态估计器...     

脉冲控制下一类多权重复杂网络的鲁棒H∞同步

基于脉冲控制方法,对一类多权重复杂网络的鲁棒H∞同步问题进行了研究,设计了新颖的分布式脉冲控制器.通过在传统的分布式脉冲控制器中添加节点状态变量与同步状态间的误差状态反馈项,以保证多权重复杂网络在受到外部干扰影响时实现鲁棒H∞同步.基于Lyapunov稳定性理论、数学归纳法和其他相关知识,以线性矩阵不等式(Linear...     

葡萄酒中铜、铁含量检测的能力验证研究

目的通过能力验证计划,对国内检测实验室的葡萄酒中铜、铁含量检测能力进行分析和评价。方法能力验证计划中使用的被测样品采用被重金属污染的红葡萄酒,通过单因子方差分析法和t检验法分别对其进行均匀性测试和稳定性测试。将各参加实验室提交的结果进行稳健统计,计算中位值作为测试样品重金属含量的指定值,标准化四分位间距作为此次能力验证的标准差。采用Z比分数评定各参加实验室的测试结果。结果共有24家实验室在规定时间内报送铜含量有效检测结果,其中22家实验室结果满意,2家实验室结果不满意。共有20家实验室在规定时间内报送有铁含量有效检测结果,20家实验室结果均满意。结论能力验证的统计结果表明,国内检测实验室的葡萄酒中铜、铁的检测能力总体较好。     

宽带波束形成在定点DSP上的实现

阐述了宽带波束形成算法在定点DSP上实现时需要考虑的问题,讨论了定点方式实现矩阵特征值分解和非线性运算。比较了宽带常规波束形成（CBF）和宽带稳健自适应波束形成（RCB）算法的定点和浮点实现结果,给出了快速实现和验证定点数字信号处理算法的方法和步骤。通过计算实际数据验证了这些方法的正确性,可以有效提高在定点DSP上开发复杂数字信号处理算法的效率。