A Topological Implementation for Motion Planning of a Robotic Arm

An efficient path planning algorithm based on topologic method is presented in this paper.The collision free path planning for three-joint robotic arm consists of three parts:partition of C-space,construction of CN and search for a path in CN.We mainly solved the problems of partitioning the C-space and undging the connectivity between connected blocks,etc.For the motion planning of a robotic arm with a gripper,we developed the concepts of global planning and local planning,and discussed the basic factors for constructing the planning system.In the paper,some evaluation and analysis of the complexity and reliability of the algorithm are given,together with some ideas to improve the efficiency and increase the reliability.At last,some experimental results are pesented to show the efficency and accuracy of the algorithm.     

如何的效控制液压设备的污染

介绍液压油的污染及液压设备的安装、检修及保管过程中的污染控制.     

飞机液压系统污染及控制

本文全面分析了收音机液压系统污染的危害和主要原因，并在此基础上有针对性地提出了预防措施。     

文登市水资源可持续利用研究

文登市人均水资源占有量为751m~3,仅为全国平均水平的1/3,属于缺水地区。此外,作为文登市主水源地的米山水库还担负着向威海市供水的重任。因此,搞好水资源可持续利用研究,对保障文登、威海两市供水安全、促进两市社会经济可持续发展具有十分重要的意义。 1 水资源及其特点 文登市多年平均降水量786.1mm,多年平均径流深为263.2mm,多年平均水资源总量为5亿m~3。人均占有水资源量为     

活性炭过滤工艺应用于饮用水处理的试验研究

通过活性炭滤柱对普通快滤池滤后水的处理试验，说明活性炭（GAC）除对NH4－＋－N的去除不够理想外，对有机物（OC），UV254色度和嗅味的去除均有较好的效果，指出在强化常规处理的同时，将活性炭吸附工艺用于淮河污染水的处理是可行的。     

黄磷渣制备多孔陶瓷的研究

研究了用黄磷渣代替部分粘土作陶瓷原料，既可以解决磷渣对环境的污染和堆放占用耕地问题，使该固体废弃物资源化，又能缓解陶瓷原料的短缺。     

分离膜污染的防治

硅是地壳中最丰富的元素之一，因此，在水体中，它同样是常见的元素。它的存在严重影响了反渗透等膜分离过程的进行。     

矿山岩土工程系统环境质量评价指标体系

矿山现行的环境影响评价及其提交的环境影响报告书,是将矿山开发视为单个建设项目且只注重污染物排放和简单数量分析的单要素评价.本文将矿山开发视为统一系统,充分考虑系统内矿石开采、废石场、尾矿库等岩土工程及其矿岩氧化淋滤产生的毒害物质对矿区及其区域水土环境潜在而长期的影响,建立矿山岩士工程系统环境质量评价的指标体系,以改变矿山环境评价的传统旧式,规范和监督矿山开采行为,实现矿业开发与环境保护的协调发展.