基于hp自适应伪谱法的自主泊车路径规划

针对自主泊车路径规划最优控制问题求解收敛速率慢的问题,提出基于hp自适应高斯伪谱法的自主泊车路径规划方法。首先建立车辆运动学模型,并考虑自主泊车过程中避障约束和边界约束,再以泊车时间最短为性能目标函数,将自主泊车路径规划问题转化为最优控制问题。采用高斯伪谱法对最优控制问题进行离散化处理并采用序列二次规划进行求解,在求解过程中通过动态调整网格区间个数和多项式阶数实现提高求解收敛速率。根据实际场景选取4种工况并进行路径规划仿真,并将3种伪谱法进行对比分析,仿真结果表明hp自适应高斯伪谱法能够提升自主泊车路径规划最优控制问题求解收敛速率,同时该算法可以实现在狭窄泊车位内的泊车路径规划,通过实车试验验证提出的方法获得的自主泊车路径的有效性。     

英语交际教学法的教学路径与生成策略

建构主义学者和社会语言学家通过不断的理论探索,确立了主体教学、情境教学、活动教学的三大教学理念,对交际教学路径的形成产生了积极影响。交际教学法在语用和语法"平衡原则"的路径目标"牵引"下,建立了分别以情境教学和活动教学为特征的隐性和显性两条教学路径。同时,它在"创—体—练—达"的情境和活动教学过程中建构起交际教学的实践路径。然而,交际教学法风靡世界外语教学四十余年也面临新的挑战,这引发了我们对交际教学法未来发展的思考。     

一种新的解映射算法的推导和实现

本文在一种16QAM,64QAM,256QAM的解映射算法启发下,提出了新的适合32QAM和128QAM的解映射算法,并在此基础上,给出了适合DVB-C接收机的多QAM解映射结构.然后在FPGA中实现和仿真.最后通过比较说明,相对于传统的查找表解映射方法,提出的解映射算法可以明显减少资源使用率.     

系统操作监视器DIY

你是否想监视电脑使用者在计算机上所做的各种操作(如：建立、删除文件；改变文件或目录名字)呢?这里笔者给大家介绍一种利用Windows未公开函数实现这个功能的方法。     

CRM、SCM与ERP系统的整合研究

网络技术、信息技术的发展必然要求ERP、SCM和CRM系统的整合，以消除企业内部“信息孤岛”现象。从ERP、SCM和CRM系统的含义和联系入手，分析了三大系统可以进行整合的重叠部分，并提出了系统集成的方法和实现技术。     

现场可编程门阵列第五讲FPGA实现嵌入式系统

概述 在许多领域中广泛应用的嵌入式计算系统(简称为嵌入式系统)，是在更大的电子器件中嵌入的重复完成特定功能的计算系统，它经常不被器件的使用者所识别，但在各种常用的电子器件中能够找到这些嵌入式系统。例如，消费类电子产品中的手机、寻呼机、数字相机、摄像机、录像机、个人数字助理等，家用电器中的微波炉、洗衣机、烤箱、门禁系统、照     

移动机器人路径规划方法研究

移动机器人技术研究中的一个重要领域是路径规划技术，它分为基于模型的环境已知的全局路径规划和基于传感器的环境未知的局部路径规划。综述了移动机器人路径规划技术的发展现状指出了各种方法的优点与不足，最后对移动机器人路径规划技术的发展趋势进行了展望。     

软件集成测试技术研究

首先分析了集成测试的原理和特点，并指出了集成测试的重要性。然后结合传统软件与面向对象软件开发的方法和技术，详细介绍了传统软件的集成测试方法和策略，并深入分析了面向对象软件集成测试的原理和方法。