独立驱动的仿鸟扑翼飞行机器人的系统设计与实验EI北大核心CSCD

扑翼飞行机器人模仿自然界中的飞行生物,通过扑动翅膀拍打空气驱动飞行.它们机动性好、飞行效率高、噪音小,在某些应用场景比传统的固定翼飞机和旋翼飞机更有优势.目前扑翼飞行机器人的研究大多集中在机理研究和理论的建模与控制,鲜有实现室外的自主飞行,难以应对复杂的实际应用需求.在本文中,设计了一种独立驱动的仿鸟扑翼飞行机器人USTBird,通过两个舵机独立驱动左右翅膀可实现无可控尾翼的机动飞行.通过搭载自主设计的微型飞控板、GPS以及惯性导航模块,采用PD控制实现了扑翼飞行机器人的室外自主巡航飞行.设计了针对扑翼机器人的轻型两自由云台,很大程度上消除了机翼扑动飞行引起的图像抖动问题.针对机身振动和GPS测量误差带来的位置误差,采用无迹卡尔曼滤波算法对GPS采集的位置信息进行估计,提升了位置估计精度.设计了面向扑翼飞行机器人的地面站系统.考虑到扑翼飞行机器人存在的转向滞后问题,对偏航角设计双闭环分段PD控制器,最终实现了在外圆半径40 m和内圆半径10 m的圆环内的自主巡航任务.     

单轨同向可超越行走的机器人巡航系统设计

针对目前服务机器人自巡航策略问题,提出一种基于MK60FX512VLQ15的单轨同向可互相超越行走的服务机器人自巡航系统.该系统通过摄像头采集图像,经MK60FX512VLQ15微控制器处理实现路径规划,采用超声波测距模块实现机器人之间的距离控制,通过nRF24L01+进行机器人之间的实时通信实现机器人间的互相超越.同时采用Visual Studio开发一款上位机软件,实现机器人的图像处理分析以及远程在线调试参数.实验结果表明,该系统的寻轨服务在复杂场景下,能够有效地在指定路径下行走,并且能在紧急事件下实现直道和十字路口上机器人间的互相超越行走.     

一种可自动巡航的无人驾驶船

专利号:200610048006.1专利权人:沈阳航天新光集团有限公司简介:本发明提供了一种可自动巡航的无人驾驶船。该无人驾驶船可在恶劣海况下代替有人驾驶船只执行各种海上任务。其由船体、发动机、推进系统、方向舵和发动机转速控制器等组成。其方向舵摇臂(或发动机转速控制器摇臂)通过连杆机构与方向伺服机摇臂(或转速控制伺服机摇臂)连接;嵌入式计算     

试验中的燃料电池飞机

由波音公司开发、奥地利Diamond飞机工业公司建造的“燃料电池演示飞机”是一种Dimona电动滑翔机。其装有一种“质子交换膜”（PEM）燃料电池和锂离子电池混合电源推进系统。该飞机采用常规的推进器,燃料电池为飞机提供巡航飞行段的全部动力。在飞机起飞和爬行飞行时,需要的动力比较大,采用轻质的锂离子电池驱动。该飞机机身结构进行了必要的改造,翼展为16.3米。其飞行速度可达100千米／小时。     

汽车巡航控制系统的环境评估

从定量分析巡航控制对降低汽车燃油消耗和排放污染物影响的角度出发,建立了一套包括汽车排放子模型在内的整车纵向动力学模型,并在巡航模糊控制器基础上提出了一套新的巡航自适应模糊PID控制算法。对比分析了两种算法在典型巡航工况下燃油消耗和一氧化碳、碳氢化合物、氮氧化合物等空气污染物含量,从而将巡航控制系统对汽车排放的影响从原来的定性分析拓展到定量分析,为巡航控制算法的优化设计提供了一种新的评价方法。     

漫谈四代机

<正>第四代战斗机(美、俄称五代机)没有国际公认标准。美国F-22最初提的战技要求,强调要有所谓4S能力——超音速巡航、超机动、隐身、维修性可靠性。此外还有"先发现、先攻击、先摧毁"和一些性能数据,如什么高度、过载等要求。现在前三个S比较公认(最后一个S有不同的解读),但不能认为缺     

从利比亚战争看精确制导武器在不对称战争中的应用

回顾了多国联军在利比亚的军事行动情况,统计分析了以战斧巡航导弹、硫磺石空地导弹、JDAM精确制导炸弹为代表的精确制导武器在本次战争中的使用情况及发挥的巨大作用,并对此次典型的不对称战争的特点进行了初步分析.     

具有超视距巡航的四旋翼无人机研制

本文以四旋翼作为飞行平台,用arduino mege 2560单片机,三轴陀螺仪MUP6000,三轴加速度仪MUP6000,高精度数字空气压力传感器MS5611,三轴磁力计,高精度6M-GPS,3DR RADIO与无人机实时通信,实现对无人机姿态的控制和地理坐标的检控。以APM无人机开源程序为基础,修改程序代码,依靠三轴陀螺仪和三轴加速度仪对无人机的姿态进行修正,利用GPS和气压高度计的信号对无人机的航向、位置进行修正,使无人机的飞行姿态更加稳定。实际测试表明：该无人机具有一键返航、一键定高、预先设置航点飞行、地面站实时监控和超视距巡航等功能,能够用于航拍航测等领域。     

高级驾驶辅助系统的采用即将出现改变

1背景信息无论是人们在路上行驶时不再如预想般负责任,还是今天路上的潜在危险更多,高级驾驶辅助系统(ADAS)都是必要的,可帮助我们应对这一切!我仍然记得,上世纪60年代我还是个孩子的时候,坐在甚至没有安全带的车中!之后,上世纪70年代中期,我开始学习开车时,车中的标准配置通常包括方向盘、车辆运行控制、转向信号指示灯、后视镜、仪表板和停车制动器。至于驾驶汽车时如何了解周围发     

印度“布拉莫斯”翘首中国南海

正2013年10月以来,印度多次宣称将在中国南海与越南等地联合开发石油。从印度近年来的种种做法看,其不断推行战略武器东进的策略,觊觎我南海的企图更加强烈。其中最为明显和具有威胁的,就是其自主开发的"布拉莫斯"超音速巡航导弹。印度介入中国南海意图从印度和南海的地缘形势分析,两者不存在利益交集,这一点被历史所证